unmanned-ship-datasheets

开发无人船过程中参考的传感器手册以及算法资料

文档说明

• 开发日志记录了项目从一开始的立项到后面一步步测试成功的大大小小细节。前后由于放弃了旧的姿态算法、选取了新的姿态算法，因此前期关于姿态的说明仅供参考用。
• 通信协议的部分已摘抄出来，放在该目录下。即：整体框架与通信协议.docx
• algorithm文件夹内存放无人船涉及的算法资料
  • madgwick_internal_report_withMarginNotes.pdf 为姿态控制算法，即Madgwick的梯度下降算法，强烈推荐
• sensors-datasheet文件夹内存放传感器的说明书与使用手册
  • GPS文件夹内存放编写GPS部分代码使用的手册
  • IMU文件夹内存放IMU模块的手册，包括HMC5883磁力计模块与MPU6050模块

文档涉及以下几个Repo

• 下位机端Github地址
• 上位机端非ROS版Github地址
• 上位机端ROS版Github地址

注

• 无论上位机使用的是否为ROS版，下位机程序通用
• 姿态算法与传感器均只与下位机(stm32)挂钩，而与上位机无关。上位机只接收下位机发送的打包好的数据。