Delta软件安装与使用

介绍

• 本说明书是针对Delta并联机器人使用说明.

• 在使用之前请仔细阅读本说明书内容 .

Delta采用了并联结构,具有刚度大,承载能力强等优点,所有关节采用QDD Lite系列执行器搭建.同时,因QDD Lite系列执行器采用了复合材料，大大降低了高端机器人本机研发成本,主要应用于物流的包装分拣搬运,研究所实验室的研究等领域.

软件安装与使用

IAS软件的使用

• IAS(INNFOS Actuator Studio)的为配置机械臂的上位机软件 , 请访问INNFOS Actuator Studio(IAS)说明.

运动功能使用

• 示教-再现功能

下载安装

运行环境：linux-x86-64

访问该链接下载机械臂软件或者直接执行以下命令

访问该链接download link下载SDK相关文件或者直接执行以下命令

$ git clone https://github.com/innfos/innfos-cpp-sdk.git

访问该链接download link下载Delta 机器人相关文件或者直接执行以下命令

$ git clone https://github.com/innfos/innfos-delta-robot-controller.git

运行模式

Delta并联机器人提供以下运行模式:mode1,mode2

配置环境变量:

$ . environment

Note:每次打开终端都需执行此命令,如不执行,终端会提示找不到动态库”libActuatorController.so”

执行以下命令更改权限：

$ chmod +x DeltaTest

• mode1:记录保存示教的点
  执行命令

$ ./DeltaTest mode1

此时终端会显示：

执行命令(每记录一个点执行一次该命令)

recorddata

此时终端会显示：

执行命令(记录完所有的点后保存记录的点,只需执行一次)

writedata

此时终端会显示：

执行命令(退出mode1)

exit

此时终端会显示：

Note:打开文件夹下记录数据的文本Data_linearCurve_Joint,文本中记录的为所有示教的点,这时候需要把第一行的数据复制到结尾,这样可以形成循环播放.

• mode2:执行示教动作
  执行命令

$ ./DeltaTest mode2

此时终端会显示：

执行命令(末端计算插值点)

calculate

此时终端会显示:

执行命令(播放示教的轨迹)

play

此时终端会显示:

执行命令(结束退出)

ctrl+c

此时终端会显示:

note:如果想执行之前示教好的点,不需要执行mode1,直接执行mode2即可.