SGNav

Instalar dependencias y clonar el proyecto

sudo apt install ros-melodic-navigation
mkdir -p ~/bot_ws/src
cd ~/bot_ws/src
git clone git@github.com:mjd-x/SGNav.git
cd ..
catkin_make install
source devel/setup.bash

Correr el nodo

Recorrer cualquier secuencia de puntos especificada en movebase_seq.launch:

roslaunch sgnav movebase_seq.launch

o

Recorrer un cuadrado del largo especificado en movebase_square.launch:

roslaunch sgnav movebase_square.launch

Video demo v0.1

Correr todo el stack en el robot:

Iniciar el stack de navegacion:

roslaunch rtabmap_robot2_fie navigating_imu.launch

Iniciar el nodo como se describe en "Correr el nodo"

Visualizacion con rviz:

rosrun rviz rviz -d mapping.rviz