RovUI - пульт управления для murROV

Данное программа позиционируется как отправная точка для написания своего ПО управления murROV.

Сборка

Данное ПО зависит от:

• Qt 5.6+ (core gui network multimedia multimediawidgets).
• C++11
• SFML 2.4.1 (В репозитории находятся собранные бинарники для Windows MingGW 5.3).

Работоспособность проверялась только под Windows 10, если Вы хотите использовать данное ПО под GNU/Linux, MacOS, FreeBSD, Plan 9, под какой-либо другой ОС и у Вас возникли проблемы, создайте issue, мы поможем. :)

Основные элементы интерфейса

Пульт управления состоит из следующих элементов:

• Меню, с помощью которого вы можете начать/остановить захват изображений с камеры, настроить оси и кнопки джойстика, включить или отключить боковые виджеты.
• Центральный виджет, на котором выводится изображения с камеры и осуществляется выбор источника картинки.
• Пять боковых виджетов: виджет телеметрии, виджет с информационными сообщениями (на него переопределен вывод с qDebug, qInfo, qWarning), виджет ограничения тяги на движители, виджет управления регуляторами и виджет логирования.

Подключение

Пульт автоматически получает UDP датаграммы на порт 3010 и отправляет пакет с командами управления на 192.168.1.5:3020 (RovUdpConnection). С форматом пакетов Вы можете ознакомиться в файле RovDataTypes.hpp.

Элементы управления

Меню

В меню расположено три подменю: Камера, Настройки и Вид. Меню камера используется для запуска и остановки захвата изображений с камеры. В меню вид Вы можете настроить параметры отображения виджетов. В меню настройки вы можете вызвать диалоговые окна для переназначения осей джойстика и подачи отладочной тяги на движители.

Виджет телеметрии

Данный виджет служит для отображения телеметрии, получаемой с ROV.

Виджет с информационной консолью

Данный виджет предназначен для вывода информационных сообщений. На него переопределен вывод с qDebug, qInfo, qWarning.

Виджет ограничения тяги

Данный виджет предназначен для того, чтобы ограничить максимальный уровень тяги, подаваемый на движители во время выполнения манипуляционных задач.

Виджет регуляторов

Данный виджет предназначен для управления (включения/выключения регуляторов).

Виджет логирования

Данный виджет предназначен для сохранения данных телеметрии, получаемой с аппарата, и последующим сохранением в CSV файл. Для начала логирования необходимо нажать на кнопку "Начать запись". Для остановки "Остановить запись", для сохранения "Сохранить лог".