Agrego info para compilar el ejemplo inicial g++ main.cpp -lSDL -lGLU -lGL -lpthread -ldl -o example
Esta basado en un ejemplo que encontre en lazyfoo.net
Para instalarse SDL: http://www.libsdl.org/download-1.2.php
No encontre ningun link para instalar una version especifica de OpenGL ES 1.1 cualquier cosa agregamos aca