G-Robot (GR001) controller library and RTC
G-ROBORS GR001制御プログラム
産業技術総合研究所
知能システム研究部門
原 功
このプログラムは、株式会社HPI Japabの人間型ホビーロボットGR001をPCから制御するための プログラムです。 個人的な利用または非商用の利用に限り自由に利用可能としますが、著作権は （独）産業技術研究所 知能システム研究部門 原 功が所有いたします。
また、（独）産業技術総合研究所および原 功は、本プログラムをダウンロード、 インストールまたはご利用いただいた場合に生じたすべての瑕疵およびその使用 結果について一切保証せず、損害賠償も負いません。
GR001サンプルプログラムは、以下の４つのプログラムまたはライブラリから構成 されています。
- libyaml libYAMLライブラリ: https://github.com/yaml/libyaml
- libgrobot GR001をRS232cを介して制御するためのライブラリ。
- grobot_test 上記のライブラリを使った簡単なCUIベースの制御プログラム。
- GR001Comp 上記のライブラリを使ったGR001制御RTC。
- CmdInComp GR001Comp に対してテキストコマンドを入力するためのRTC。
これらのプログラムは、WindowsまたはLinuxで動作可能であると思いますが、 Windows 10 (VC++ 2019) にてコンパイル＆実行を確認しています。
まず、Gitリポジトリからソースコードをcloneします。
CMakeを利用して、上記ライブラリ・実行ファイル・RTCを一括でコンパイルでき るようになっています。cmake-gui などを利用して、トップのCMakeLists.txtを 処理してください。トップディレクトリ直下に、build ディレクトリを作成する ようにCMakeで処理すると良いでしょう。
CMakeで処理 (Configure/Generate) した後、Visual Studio でソリューション を開くか、Open Project ボタンを押してプロジェクトをオープンしてくださ い。プロジェクトが読み込まれたら、Shift+Ctrl+Bでビルドします。
まず最初に、GR001とPCをRS232Cで接続し、接続したポート名(COM1など）を確認 します。ポート名の確認は、「コントロールパネル」→「ハードウェアとサウン ド」の「デバイスとプリンターの表示」をクリックするとシリアルポートが表示 されますので、そのプロパティを参照してください。または、デバイスマネー ジャーを用いても確認することができます。
このプログラムは、build/grobot_test/src/Release/grobot_test.exe にありま す。起動バッチファイルとして grobot_test/CUI_Com4.batがありますので、 GR001を接続したシリアルポートがCOM4以外の場合には、このバッチファイルを 自分の環境に合わせて書き換えてください。
接続に成功し場合、リターンキーを押せばGR001の各サーボモータの位置と負荷を確 認することができます。接続に失敗している場合には、すべてのサーボモータの位置 が0になってしまいます。
このプログラムは、build/GR001Comp/src/Release/GR001_CtrlComp.exeにありま す。ダブルクリックで起動可能ですが、GR0001との接続ポートがCOM1になってし まいますので、コンポーネントをアクティベートする前に、RTシステムエディタ 等を用いて、内部変数を書き換えてください。
起動を簡単にするために、GR001RTC_COM4.batというバッチファイルを作成して います。このバッチファイルは、RTCのコンフィグレーションとして、 rtc_COM4.confを指定するように書かれており、コンポーネントの内部変数は、 G_Com4.confの中に
conf.default.portDevice: COM4
と記載されています。このファイルを自分の環境に合わせて変更してください。 そして、RTCを起動後、RTシステムエディタ等でコンポーネントをアクティベー トし、アクティベートに成功することを確認してください。
このプログラムは、GR001Compに対してコマンドをターミナルから入力して送信 するためのコンポーネントです。起動後、GR001Compに接続し、ターミナルから コマンドを入力してGR001を動作させます。