启明1机器人开放源码

使用步骤

1. 安装ROS(kinetic/Ubuntu 16.04). 安装步骤
2. 配置好开发环境. 配置方法
3. 安装Kinect2驱动. IAI Kinect2
4. 安装依赖项:

sudo apt-get install ros-kinetic-joy
sudo apt-get install ros-kinetic-hector-mapping
sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping 
sudo apt-get install ros-kinetic-map-server
sudo apt-get install ros-kinetic-navigation
sudo apt-get install ros-kinetic-move-base
sudo apt-get install ros-kinetic-amcl
sudo apt-get install ros-kinetic-audio-common
sudo apt-get install libasound2
sudo apt-get install ros-kinetic-sound-play
sudo apt-get install ros-kinetic-urg-node

5. 获取源码:

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/6-robot/wpr1.git
git clone https://github.com/6-robot/xfyun_kinetic.git
git clone https://github.com/6-robot/waterplus_map_tools.git

6. 设置设备权限

roscd wpr1_bringup
cd scripts
chmod +x create_udev_rules.sh
./create_udev_rules.sh 

7. 编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make

8. 欢迎享用 :)

平台介绍

启明1是北京六部工坊科技有限公司推出的一款面向服务型应用的机器人平台，主体结构包括大负载全向移动底盘、可升降的动力脊柱、高精度机械臂和宽视角的立体相机系统，功能上可完成动态目标跟随、语音对话交互和物品识别抓取等任务。机器人在硬件上采用了安全冗余设计，在保证功能多样性的同时具备极高的可靠性。除了进行学术研究之外，还帮助多个企业院校完成领导接待、电视采访和汇报演出等任务，充分体现了用户单位的学术水平，获得了理想的展示效果。

功能特性

1. URDF模型描述

启明1运行ROS操作系统，具备完整的URDF模型描述，可以在ROS系统里直接加载。

2. 电机码盘里程计

启明1装备了带编码器的直流伺服电机，可以在ROS里接收电机码盘计数，从而推算出机器人的移动里程信息。

3. IMU姿态传感

启明1内置了一枚六轴的IMU单元，可以实时获取机器人的姿态信息，为机器人的上层控制算法提供数值依据。

4. 三维立体视觉

启明1采用最新一代的TOF立体相机，探测距离达到8米，最大视角70°，可以有效获取视野内的环境物体的三维信息。

5. 物品检测和抓取

启明1通过立体相机获得三维点云，对点云中的物品进行检测和轮廓辨识，计算物品的尺寸和三维空间坐标，进而控制机械臂进行目标物品的抓取动作。

6. 人脸检测

启明1支持Haar特征级联分类器，结合机器人头部的高分辨率摄像机，对环境中的人脸特征进行检测，并根据立体相机采集的点云，计算其三维空间坐标。

7. 自动充电

启明1可以在周围搜索其专属的充电装置，自主引导进入充电坞进行充电。

8. 动态目标跟随

启明1可以快速锁定一个跟踪目标，保持指定距离，一直尾随目标物进行移动。

9. SLAM环境建图

启明1装备了一枚国外进口的高精度激光雷达，可以实时扫描机器人周围的障碍物分布状况，借助HectorSLAM和GMapping算法，创建环境地图。

10. 自主定位导航

启明1将激光雷达扫描的距离信息与电机里程计数据进行融合，使用AMCL方法进行地图定位，结合ROS里的move_base进行自主导航。

11. 视觉SLAM

启明1装备了一枚广角远距离的RGB-D相机，同时采集1080P的高清晰度视频流，是理想的单目视觉SLAM和RGBD-SLAM算法实验平台。硬件结构上还可以扩展双目立体相机，进行Stereo-SLAM的相关研究。