Coche Autónomo

Autores

• Vanessa Valentina Villalba Pérez
• Óscar Moreira Estévez
• Laura Ramallo Pérez

Descripción del proyecto

Crear un programa que simule el comportamiento de un coche autónomo capaz de encontrar la salida a partir de la implementación del algoritmo A* encontrando la mejor ruta posible.

Se utilizarán dos heurísticas diferentes para hacer los cálculos de las distancias entre dos puntos. Estas dos heurísticas son:

• Manhattan: h = abs (posicion_actual.x – posicion_destino.x) + abs (posicion_actual.y – posicion_destino.y)

• Euclidean: h = sqrt ((posicion_actual.x – posicion_destino.x) * 2 + (posicion_actual.y – posicion_destino.y) * 2)

El usuario debe tener la opción de introducir los datos de diferentes formas:

• Modo manual
• Entrada por fichero

En cada uno de ellos se podrá especificar las dimensiones del mapa, coordenadas de entrada y salida, posiciones de los obstáculos o introducirlos de forma aleatoria con un porcentaje.

A lo largo de la ejecución de este programa se mostrará por consola las diferentes características del mapa y el camino óptimo (en caso de que exista).

Finalmente se mostrarán la cantidad de nodos expandidos, la distancia desde la entrada a la salida y por último el tiempo que tarda en ejecutarse el algoritmo.

Formato del fichero de entrada

El siguiente ejemplo veremos el tipo de formato que tendrá el fichero de entrada para introducir los datos necesarios del programa.

Ejemplo modo manual obstáculos por fichero:

10 10         # Dimensiones del mapa
2 2           # Coordenadas de entrada
8 9           # Coordenadas de salida
euclidean     # Función heurística escogida (euclidean o manhattan)
manual        # Tipo de introducción de obstáculos (manual o random)
6 6           # Coordenadas del obstáculo    
2 3           # Coordenadas del obstáculo
1 1           # Coordenadas del obstáculo
...           # Coordenadas del obstáculo
...           # Coordenadas del obstáculo

Ejemplo modo random obstáculos por fichero:

10 10         # Dimensiones del mapa
2 2           # Coordenadas de entrada
8 9           # Coordenadas de salida
euclidean     # Función heurística escogida (euclidean o manhattan)
random        # Tipo de introducción de obstáculos (manual o random)
30            # Porcentaje de obsáculos en el mapa

En la carpeta files_map puedes encontrar ficheros como map.txt , map2.txt y muchos más para poder ejecutarlos como ejemplo.

Modo de ejecución

Compilación del código

  make

Ejecución del programa con un fichero

  ./bin/main files_map/map.txt

Ejecución del programa en modo manual

  ./bin/main

Limpieza de los objetos creados

  make clean

Ejemplo de visualización final del proyecto

• Casillas vacías: ⬜
• Obstáculos: ⬛
• Entrada: 🟦
• Salida: 🟥
• Salida y entrada final: ❎
• Ruta calculada: 🟩

Antes de calcular la ruta

Ruta calculada