【召集】自己成功组装了 Jetbot 的同学请到此报名

[unbug]

无论你是依据NVIDIA JetBot DIY 资料汇总提供的零件清单购买链接，还是自己用其他零件成功自己组装了 Jetbot， 都恭喜你，也希望你能在本帖回复组装的简单过程，截图等，帮助其他人少走弯路。

[lcsama]

按照 wiki 的材料组装测试了。

1. 简单的运动没有问题，但是在高负载的时候自动断电（已经依照官方指示切换成5W模式）。
   应该是小米充电宝供电不足（看了眼官方issue， 也有可能是线的问题？），目前还未找到解决办法。
   找到解决办法了，就是线的问题，换了线就正常了。
2. 使用小米充电宝的话不能买两个右对右，有一个usb朝向应该为左，不然会物理冲突插不上。

[revox0x]

我也遇到了@lcsama同样的问题，我在usb电源线上焊接了一个开关，高负载的时候会突然断电，换了线之后就解决了。

[unbug]

@revox0x 成功组装欢迎报名到这，最好能放个照片😄

[sunkechenjing]

电机驱动的iic连接 jetsonnano 的哪个口了

[sunkechenjing]

[unbug]

@sunkechenjing 哈哈，你的线满天飞啊。。。你不写点过程吗？

[sunkechenjing]

oled 刚刚找到正确接口，线还没整理^_^，网上能参考的资料比较少，遇到问题好像解迷一样。但修得了不少新的技能，jetbot是个好项目，但我感觉官方的教程如果细化、准确一些，就更棒了

[unbug]

@sunkechenjing 哈哈，我们都是小白鼠

[codingchan]

本着用最少的钱让机器跑起来的决心，最后拖了半个月才集齐各种材料，跑是跑起来了，但效果令人不忍直视==

其中：

1. 摄像头原来RPi zero w有一个，但线不对，重买；
2. 毫无经验，以为motor driver随便拿个就行，最后根据项目提供链接淘宝重买；
3. 电机瞎接正负极，直行变右转；调整后直行是直行了，左转变右转==，还得调；
4. PiOLED不清楚是否必须，看代码调用库貌似是必须的，没有测试，为了这个等了一周多；
5. 无线网卡有一块古老的intel 3160，没天线，买了发现接口不对，又重买；
6. 没有焊接工具，无奈用上了各种胶带和牙签；

[unbug]

@codingchan 哈哈哈， 你让我回忆起小时候拆完家电安装后的效果----有什么能塞就塞什么。看起来散热比较好哈哈哈

你这个应该是第一个不用打印官方3D小车模型的了，太棒了，你是买的WiKi 里的模型吗？ #3

[codingchan]

@unbug 模型长得很像，但应该不是同一个，质量一般，TB链接：https://detail.tmall.com/item.htm?id=541274661038&spm=a1z09.2.0.0.25f32e8dfVQJCU&_u=71ffup6b120

BTW，除了电焊，有什么好的固定针脚的办法吗？

[lcsama]

本着用最少的钱让机器跑起来的决心，最后拖了半个月才集齐各种材料，跑是跑起来了，但效果令人不忍直视==

其中：

1. 摄像头原来RPi zero w有一个，但线不对，重买；
2. 毫无经验，以为motor driver随便拿个就行，最后根据项目提供链接淘宝重买；
3. 电机瞎接正负极，直行变右转；调整后直行是直行了，左转变右转==，还得调；
4. PiOLED不清楚是否必须，看代码调用库貌似是必须的，没有测试，为了这个等了一周多；
5. 无线网卡有一块古老的intel 3160，没天线，买了发现接口不对，又重买；
6. 没有焊接工具，无奈用上了各种胶带和牙签；

PiOLED可以不要。

[unbug]

@unbug 模型长得很像，但应该不是同一个，质量一般，TB链接：https://detail.tmall.com/item.htm?id=541274661038&spm=a1z09.2.0.0.25f32e8dfVQJCU&_u=71ffup6b120

BTW，除了电焊，有什么好的固定针脚的办法吗？

热熔胶枪（焊胶枪）很方便的啊，买吧

[codingchan]

@unbug 模型长得很像，但应该不是同一个，质量一般，TB链接：https://detail.tmall.com/item.htm?id=541274661038&spm=a1z09.2.0.0.25f32e8dfVQJCU&_u=71ffup6b120
BTW，除了电焊，有什么好的固定针脚的办法吗？

热熔胶枪（焊胶枪）很方便的啊，买吧

好的多谢！

[codingchan]

本着用最少的钱让机器跑起来的决心，最后拖了半个月才集齐各种材料，跑是跑起来了，但效果令人不忍直视==
其中：

1. 摄像头原来RPi zero w有一个，但线不对，重买；
2. 毫无经验，以为motor driver随便拿个就行，最后根据项目提供链接淘宝重买；
3. 电机瞎接正负极，直行变右转；调整后直行是直行了，左转变右转==，还得调；
4. PiOLED不清楚是否必须，看代码调用库貌似是必须的，没有测试，为了这个等了一周多；
5. 无线网卡有一块古老的intel 3160，没天线，买了发现接口不对，又重买；
6. 没有焊接工具，无奈用上了各种胶带和牙签；

PiOLED可以不要。

thx!

[mayuanjason]

Hi all,

鉴于官网代码控制 Jetbot 运行，还需要额外购买游戏手柄（Gamepad Controller）。因此，我写了一个通过网页控制 Jetbot 运行的程序。这样，通过手机浏览器，就可以远程控制 Jetbot 运行。有兴趣的同学可以看看。

项目 Wiki：https://github.com/mayuanjason/mbot/wiki/Remote-Control

BTW，这个程序，不仅可以运行在 Jetbot 上，树莓派或者其它 SBC 上也能够运行，可能只需要适配 motor.py（电机驱动）即可，上层网页控制、视频流代码，都是与平台无关的。

另外，我也买齐了组装 Jetbot 的各种零件，但还没来得及组装。。。后续我也会将组装遇到的任何问题，记录到我的 wiki 里面。

最后还要感谢 unbug，没有他发起的这个项目，我是不可能凑齐 Jetbot 所需零件的！！！

[unbug]

@mayuanjason 我已经将你的作品加到 Readme 了, 下次建议新开 issue.
https://github.com/open-ai-robot/awesome-nvidia-jetbot/blob/master/README.md，
Anyway 非常赞👍
也欢迎加入 OAR #5

[jetta]

感谢unbug提供的材料链接，jetbot已经组装完毕，运动控制的demo运行正常。

[unbug]

@jetta 你这布线非常的整洁👍

[mayuanjason]

1. 没有买 PiOLED display，直接用杜邦线将 motor driver 与 Jetson Nano 相连，3.3V (red), GND (brown), SDA (orange), and SCL (yellow)。
2. 不用去考虑 USB 线到底买 right angle 还是 left angle，直接买直头的就好，跟谁都不冲突。
3. 将 motor driver 的接插件焊好后，才发现 TT motor 和 motor driver 上的接插件都是母头，最后拆了 4 根发光二极管的管脚，当做插针连接。。。
4. M2x8的螺丝，对于固定 raspberry pi V2 camera 有点短，可以买几根 M2x10 的螺丝，这样背面还可以拧几个M2的螺母用来固定。
5. 可以买 M2x5x1.0 塑料垫片，金属垫片可能会划伤打印件，毕竟打印材料偏软。
6. 其它一切按照官方 hardware setup 即可。
7. 最后推销一下自己写的通过手机远程遥控 Jetbot 的代码。。。已经在 Jetbot 上调试通过
   Wiki: https://github.com/mayuanjason/mbot/wiki/Remote-Control

最后，还要感谢 unbug 提供的各种材料链接。

[unbug]

@mayuanjason

不用去考虑 USB 线到底买 right angle 还是 left angle

这个我确实觉得直接买直的即可。

可以买 M2x5x1.0 塑料垫片，金属垫片可能会划伤打印件，毕竟打印材料偏软。

你在什么地方打印的？有链接吗？他们材料不能换吗？太热了会不会影响模具？

最后推销一下自己写的通过手机远程遥控 Jetbot 的代码。。。已经在 Jetbot 上调试通过

你的 Remote-control 已经加到 README 了👍

[mayuanjason]

@unbug

你在什么地方打印的？有链接吗？他们材料不能换吗？太热了会不会影响模具？

就是你推荐的未来工厂，我选的打印材料是未来8000树脂，打印下来，价钱是130.84。
可以自己选择打印材料，有强度更好的尼龙材料，算下来，价钱要200+，就没有用。
Jetbot 发热的地方是那个散热器，很烫，但是散热器在最上方，跟打印材料并不接触，所以不会影响模具。
之前也有在未来工厂，用未来8000树脂打印过其它小器件，长时间受力后，会有一些轻微的形变，包扩这次打印的底盘，拿回来，就有一点点形变，不过并不影响使用。
我所有材料的链接，参考这个网页：https://github.com/mayuanjason/mbot/wiki/Bill-of-Materials

[xiahangli]

花了大约一周时间购买材料和用打印机器打印3D部件并组装，终于做出来并成功跑通官方demo了，看了底下的评论说是没有pioled也是可以使用的，就没有使用pioled~
还要注意摄像头的排线不要接反了，第一次我就是接反了，避障的程序跑了半天没成功，后来查了才知道是摄像头排线接反了

最后感谢 @unbug发起的这个项目，还有底下很多朋友的实物照片和心得分享，让我少走了不少弯路

[xiahangli]

https://www.bilibili.com/video/av59238326/

目前只试了遥控的历程，还能凑合着使用，就是这个3D打印的轮子灵敏度不是很高:sweat_smile:

[unbug]

@xiahangli 太吊了，下班回去看看视频，anyway 欢迎加入 OAR 一起折腾开源机器人 #5

[mayuanjason]

@xiahangli
酷，太酷了，你那个 MakerBeam 150x10x10mm Beams 是在哪里买的呢？我当时淘宝搜不到这个配件，遂放弃之。。。

[xiahangli]

@mayuanjason 这个好像国内很少，很难买到，我是3D打印，修改网上的MakerBeam的stl文件自己打印的，或者也可以通过修改底座适配2020150的型材，可以参考:
https://devtalk.nvidia.com/default/topic/1049813/sdk/kaya-cad-file-request-step-iges-/post/5342925/#5342925

[xiahangli]

@unbug 好啊

[unbug]

@xiahangli 感觉我的摆拖鞋机器人又有希望了 https://github.com/open-ai-robot/awesome-anki-vector#shoes-placed
你可以看看我的设计很有意思的😆

[xiahangli]

@unbug 很酷啊，我下班看看去，这个机器人我好想在知乎也看到类似的呀

[unbug]

@xiahangli 摆拖鞋的项目用 Kaya 会容易很多的

[helghastGIT]

我组装成功了，为了记录踩过的坑写了一个帖子，还没坐小车的可以看看，交流一下。
https://blog.csdn.net/hjy19962010809/article/details/100380731
菜鸟，大佬们轻喷。

[unbug]

@helghastGIT 你的页面404了，直接上图到这里啊

[helghastGIT]

404可还行，我看看贴出来效果怎么样。
（因为配图的关系本文也许会二次编辑）
（从我的CSDN和git同时发布）
本文是基于在git上看的帖子，大家交流制作JetBot的经验，来兴致了，所以写下本文，以后一些总结，功能代码也会在这里展示下。所以是两边都发（起码这第一篇），不是抄袭。但实现说两句，如果您对本文题材不感兴趣，或者对我说的不感兴趣、不喜欢，请直接关掉本网页，我不喜欢吵架。讨论可以。第二是如果您觉得本文好，想转载，请先私信我。

先声明第一点，我不是根据官方的清单单买散件组装的，是套件。买套件的原因是因为我用来主要是想尝试自动导航的一些算法，同时也选ML、DL的入门（我很菜，我知道PC上直接试代码、模拟什么的，方便还不花钱，但是我有自己的想法，我想通过做一辆车，实体的东西去调动我的兴趣，这是我的习惯，纯运行demo我不喜欢，各位大神轻喷这是我的喜好）。我想花更多的精力在代码学习上，而不是硬件的制作（因为我更喜欢硬件的制作，总是花很多时间，学习算法的时间就少了）。所以虽然比自己组贵，但是拿来就能用，也算是我自己的取舍吧。因为制作过程中还是踩坑了所以虽然不是自组，还是写出来让真正DIY的人有个前车之鉴，也算是交流。

套件哪的我就不贴了，避嫌，其实大多数人一看就知道。不是自己组装，买了类似套件的也可以来看

正文开始。
​

小车全貌
 我是想到什么说什么，大家将就看。

从外面开始说吧，官方的版本应该是只有两个轮子，一个万向球。这个是用两个万向球代替，其实有点下问题，就是跑得快的时候，尤其是瓷砖之间有缝隙，车子容易前后晃，经常特别像，不过不是四轮越野车的地盘，也要求不了太多。

按住车头，车尾会悬空
​​
 小车的轮子也是没有固定的，从后面看会有点斜（路不平的时候可能更加容易晃）我买了那种小孩子的泡沫垫打算为一个空间给车子，这样又不会前后晃或者撞墙也没那么容易坏。（等到货了在上图）。

接下来就是内部了，这个大家都一样，黄色的齿轮箱套着电机，电线可能焊好了可能自己焊，都没关系，不过我一向的经验，像图里面这个电线不算短，我比较怕晃，时间久了焊点可能脱落（焊的怎么样只有焊的人才知道，这个不是我焊的，不放心。）我还是用扎带把电线固定了一下，这样晃也不关焊点的事。

小车内部
 同样是这张图，请大家仔细看天线帽的地方。

首先是很窄，然后说明书是说穿过去，另一边上螺帽（号码12），固定就好了，然后拧天线臂（号码16）（我不知道真实名字叫什么，谁知道的我想请教一下，我不是学五金的，很多零件名字不知道）。

天线部分零件
结果发现天线臂拧不紧，然后连接天线帽的天线（号码13）拧成了麻花·····

我给大家找一张详细的图

最右边是天线针本体，从右往左依次套入
如果大家有装电脑的经验，主板上的天线接口是固定的，天线臂拧就完事了。但是自己买的这个可能就要自己拧，如果不拧紧是会有问题的，最重要的是从右往左数第二个个第一个要拧紧，不然螺母头不动，但是里面天线针旋转，甚至掉下来。

先把这些拧紧，再固定在车架上，最后上螺母。（我发现时间长了还是送，谁有好办法也可以留言）

这个套件厂家自己有个驱动，因为它不是用充电宝，是多一个电路板放三节18650的，我觉得这样很好，因为一个我不想多买充电宝，我自己的20000的充电宝也要用，不方便，以后充电宝的放电要是衰减了（确实有，同一牌子统一产品，有一个还没到一年电压就不行了，另一个什么事都没）也不好办，18650电池组想换就换，买多几个当备用正好。重点是店家有自己的驱动，显示电量、IP地址什么的，还行很方便。

手机渣拍照，见谅

 然后是主体，jetson nano，对于还没到手的新手，我想先说一句，这货也是一种主板+扩展板的类型，扩展板给接口，给GPIO。然后有个内存槽一样的东西，那个像是内存加巨大散热器的东西就是核心板！！！所以（1）tf卡是插在核心板背面，不是那块扩展板背面（2）像内存一样拆掉核心板才能装网卡，所以装网卡的时候不要急，可以先好好看看核心板）

内存那种卡扣，一拨就开
板子就不拆了，累。到手后大家按我说的拆看看就知道。

附送了散热风扇（不一定送，我这个是送了）给的螺丝是螺纹很大的螺丝（也许是自攻螺丝？不懂）

螺丝

[unbug]

@helghastGIT 哈哈，真够详细的，你的图呢？你将图片拖到评论框它就自动上传了，会生成链接并自动插入给你的

[helghastGIT]

你好我也发现了没图的问题，我现在在补充上传

[helghastGIT]

我是用的感觉是不好的，不够长，又不敢大力拧，下面就是核心板啊，所以解决方法是扎带，建议各位大小扎带都囤满，扎带和热熔胶能解决很多问题。

扎带大佬你不得不服

可以借助散热器的样子固定其他的线

最后想提醒大家的是，初始上代码别急着上轮子，这货不慢的，测试电机时会跑，而且不一定撞到什么。即使腾空房间还是有可能撞到的（pc给信号可能延迟不少的，来不及停止），不如拆了轮子，先放在盒子上，做电机什么的测试。

镜头磕到了架子上，心疼

从这点来说不买套件，3D打印一个架子还是不错的，可以做一些防撞栏之类的。我现在对3D打印还在观望中，资金不充裕。

本文先到这里，也想请各位大佬提一个问题：TF卡有要求吗？我的是64G U1等级的，我看装了镜像几乎就满了，想换张128的，但是英伟达官方给的卡型号应该是三星的，U3级别，那么官方有没有说明数据量什么的问题，所以要U3等级的卡？？？（好像闪迪官方说他们U3是读取160mb/s，写入90mb/s；U1是读取100mb/s，写入略低）请大神指教

[helghastGIT]

网上看到有老哥是不将镜像放在tf卡的，而是放在了外界的硬盘上，在讲jetson nano当做小型电脑时成功了，没试过jetbot，找一天试试，只不过外界的硬盘放哪是个问题····哪位朋友有良策····

[unbug]

@helghastGIT 你按你的需要来啊，跑个linux 毫无压力啊上面

[helghastGIT]

@unbug 其实重点是我上哪找固定硬盘的地方（最好能保证美观），另外就是tf卡耗电远远比硬盘低，也不怕抖。换盘可以试试，只不过我好奇官方是怎么定义镜像所在卡的速度的········

[unbug]

@helghastGIT TF 卡也有大容量的，不过就是贵哈哈哈

[helghastGIT]

我今天好像扫过一个帖子····忘了在哪，说的是其实可以先上官方14g的镜像，，当做Ubuntu电脑用，想上jetbot 的话可以下载软件包，那么可能可以先做好系统？在上小车软件包？和直接刷63g镜像一样的？

[lcsama]

我今天好像扫过一个帖子····忘了在哪，说的是其实可以先上官方14g的镜像，，当做Ubuntu电脑用，想上jetbot 的话可以下载软件包，那么可能可以先做好系统？在上小车软件包？和直接刷63g镜像一样的？

官方git里的，但是这么做的问题在于你要自己编译tensorflow，就很烦

[helghastGIT]

本人现在的本事，自己做镜像也不会，编译也不会········但是以后如果不只是想做这么个小车，想尝试更大的实验、更复杂的机器人，那真的迟早得上SSD（不会再买更大的TF卡了），等练好了基本工再说吧

[unbug]

@helghastGIT @lcsama Jetbot 也是基于Ubuntu 的，装了ROS https://github.com/dusty-nv/jetbot_ros ，
我个人更倾向于将更复杂的机器学习/深度学习放在远程设备，这样灵活性更强些，机器本身做端的机器学习/深度学习就够了，能识别场景并把场景返回给远程设备，远程设备进一步计算，返回给机器。
这里有大量ROS的教程：https://github.com/open-ai-robot/robot-101

[helghastGIT]

@unbug

@helghastGIT @lcsama Jetbot 也是基于Ubuntu 的，装了ROS https://github.com/dusty-nv/jetbot_ros ，
我个人更倾向于将更复杂的机器学习/深度学习放在远程设备，这样灵活性更强些，机器本身做端的机器学习/深度学习就够了，能识别场景并把场景返回给远程设备，远程设备进一步计算，返回给机器。

我知道是基于Ubuntu，可以用ROS，这样很好。有自己的系统。

我先说事，再说观点。

今天尝试自主避障，我是用那个网页按键，控制小车一边走一边拍照，昨晚拍了200张，然后它认为看见的全是障碍物······今天拍500张再试试。但是很麻烦的事，家里的地板缝隙比较大，即便轮子不卡住，万向轮也会卡住。所以tips：大家看看用什么轮子和电机，因为力气太小可能卡住····而且我为了拍的细致，设置的轮子运行速度和时间都很短（也是怕撞墙），但是这样也是很容易卡住的。

说回来，原来用turtlebot学习的时候，已经知道了最早的问题——不是说我设置它转多少就是多少，要配合里程计之类的矫正。那么他自己怎么判断？如果是现场判断就是端是吗？如果GPS定位，传回控制台计算再回传就是后台判断吗？我学识浅薄，对于到底终端和后台到底各自应该负责什么内容，我不知道，但我觉得不是一定的，限死的。我个人更倾向于机器人自身能够判断，因为我的经验是靠网络是不靠谱的，延迟啊丢包之类的，无法让人放心。当然现在最新的5G宣传是说可以做到你说的这样，但是那个还要看实际使用情况。我觉得自身思考能力与网络连接两个技术应该是相向而行的，相互补助的。瞬间的反应可以交给终端个体（类似于脊椎），但是长期大量的数据（比如未来一个小区的快递机器人，他每天看到的数据都可以回传主机进行学习，这样他能找一条更好走的路，送货）交给主机，不用实时，今天的算完，明天上线更新就好。而且不可能所有地方信号覆盖都好，甚至直接就没有基站。但是就像是jetson nano本身，有更高运算能力、更低功耗和更小体积的小电脑，只要能做出来就可以批量生产，那么还可以做到更便宜的价格完成更复杂的学习，这个与网络是不一样的，我觉得这个更好去实践出来。

[unbug]

@helghastGIT 你的场景切实蛋疼，吧车速度调低呢？
话说回来，远程不一定是云，可以是局域网，你完成可以拿到机子返回的视频流，并直接计算

[helghastGIT]

@helghastGIT 你的场景切实蛋疼，吧车速度调低呢？
话说回来，远程不一定是云，局域网，你完成可以拿到直到机子返回的视频流，并直接计算

你后面的话没听懂······速度我调了，可以的，但是在跟踪测试的时候，我觉得那个调速没啥用······因为根本就没有慢下来，休息一会再看看官方怎么写的·····改一改

[unbug]

@helghastGIT 这里还有一个是视频流+云实现的AI运算，虽然与Jetbot 的场景不同，但将来的AI将是本地采集数据+云解析和遥控的，因为云的算力很大，扩展空间更高，之所以在本地计算主要原因并不是因为延迟，而是隐私和法律 https://github.com/open-ai-robot/awesome-anki-vector

[helghastGIT]

@helghastGIT 这里还有一个是视频流+云实现的AI运算，虽然与Jetbot 的场景不同，但将来的AI将是本地采集数据+云解析和遥控的，因为云的算力很大，扩展空间更高，之所以在本地计算主要原因并不是因为延迟，而是隐私和法律 https://github.com/open-ai-robot/awesome-anki-vector

学到了，我多了解下。

[helghastGIT]

@unbug 现在在试追踪目标，速度设为0.1的话动力太小，放在地上可能会不动，所以速度全都设为0.13，画面显示当然能看到手上的苹果，但是我觉得也只是偏移了一下角度，然后就不会再调整角度了，就直接忘我的手里苹果来了。我不知道是速度太快了吗？因为想做出用苹果引导它绕一圈的效果···

[guijuzhejiang]

请问大佬们，有没有在nano上使用usb声卡做语音识别的经验

[whmzsu]

请问大佬们，有没有在nano上使用usb声卡做语音识别的经验

我过几天测试一下乐视的 letmc 520 摄像头，那个好像带双麦克风的。

试了下，可以看到有麦克风设备，具体应用还没测试