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Gazeboへの対応 #27

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Yusuke-Yamasaki-555 opened this issue Aug 23, 2023 · 4 comments
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Gazeboへの対応 #27

Yusuke-Yamasaki-555 opened this issue Aug 23, 2023 · 4 comments

Comments

@Yusuke-Yamasaki-555
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Collaborator

Rviz2を考えたときに、URDFに対応していたりと、相性が良いのはGazeboだろう。
動歩行も完了したことだし、Webotsに加えてGazeboへの対応に取り組んで見ようと思う。

@Yusuke-Yamasaki-555
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Collaborator Author

gazeboへの対応やRviz2への対応をする上で、ros2_controlが必要な感じっぽい。で、特定のTopicをPubしたりSubしたり、ActionServerと通信すればいい感じのInterfaceが提供されている。

https://control.ros.org/foxy/doc/ros2_controllers/joint_trajectory_controller/doc/userdoc.html#ros2-interface-of-the-controller

このInterfaceとRobotHandlerが通信すれば、Gazebo、Rviz2対応はできそう。

ぶっちゃけ、ros2_control対応しなきゃいけないの、めっちゃ面倒。既存のxacroファイルを色々書き換えなきゃイケないし、書き方も色々あるっぽいのがそれを加速させている。yamlも書かなきゃいけないし。
まぁでもひとまずはやってみる。

@Yusuke-Yamasaki-555
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Collaborator Author

複雑でよくわかんね

webotsでまずrviz2やった方がいい気がしてきた

@Yusuke-Yamasaki-555
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Collaborator Author

むずい。わからん。

一旦、放置

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