グローバル変数はできるだけ使用しない 構造体（ロボットの状態）を定義して ・ポインタ ・もしくは必要な変数だけ 渡す．
上記に関連するがextern できるだけ使用しない． 関数名はプロトタイプ宣言なので，externはいらない．
変数名は分かりやすく turn_on1() など Ball_shoot() 引数がない． できるだけメンテナンス性と再利用性を高めるために，できるだけ 一般的な関数 → 専用の関数へと積み上げる．
DigitalIn -> BusIn にすると便利
ライントレースLLとLの間が直進 -> 左に曲がる司令を入れたほうが良い
オドメトリの計算 常にしている． Good 結果をrobotの状態を示す構造体に入れる．
マジックナンバーはできるだけ使用しない． #defineで定義しておくと，何をする数字かが分かる． 関数の引数の場合は，関数のコメントがしっかりしていれば，数値でも良いかも