APIとして欲しい機能

[nozaki-pfr]

＋押せるように１機能１コメントで書きます。
これまでに要望を聞いたコメントをまずは書いておきます

[nozaki-pfr]

#64 でリリースされました

[nozaki-pfr]

任意の音の再生

[nozaki-pfr]

kachaka_apiライブラリをPOST, GETで実行するデモを作成してみました https://github.com/pf-robotics/kachaka-api/blob/main/python/demos/url_kachaka_api.ipynb

[nozaki-pfr]

動作確認時の環境のIPアドレスが残ってしまってましたので修正中です:bow: #31

[nozaki-pfr]

治りました！

[akinobu1998]

任意の発話を聞き取る機能．スマートスピーカーを使わずに，ボイスコマンド一覧にないコマンドも認識させたいです．

[kmurase-pfr]

#87 でリリースされました

[nozaki-pfr]

エラーの取得

[ysuzuysuzu]

エラー取得時にコマンドをキャンセル、別のコマンドを実行などを行いたいのですが、
こちらは実装のめどは立っているのでしょうか

[inabas-pfr]

@ysuzuysuzu
お待たせし大変申し訳ございません。
v3.1.10 のリリースに下記の対応が入りました。
#95

GetRobotErrorCodeJson: エラーコード一覧のjsonを取得 (GetErrorの返り値のerror_codeのため)
GetError: 発生している非同期エラーを取得

ご要望頂いている内容がこちらで問題がないかご確認いただけますと幸いです。

[kmurase-pfr]

#87 でリリースされました

[yoshikai-qt]

@kmurase-pfr 機能追加ありがとうございます。早速アップデートして確認しようとしていますが、現状、python apiから直接grpcを叩いて取得する方法のみサポートされているということでよろしいでしょうか。こちらについて、ROS2のインタフェースに対応する計画はございますでしょうか。どうぞ、よろしくお願い致します。

[kmurase-pfr]

ROS2ブリッジとしての実装はまだ行っておりませんが、検討します。

grpc_ros2_bridgeのソースコードとDockerfileは公開しておりますので、ご自身で追加頂くこともできると思います。
https://github.com/pf-robotics/kachaka-api/blob/main/Dockerfile.ros2
https://github.com/pf-robotics/kachaka-api/tree/main/ros2/kachaka_grpc_ros2_bridge/

[yoshikai-qt]

@kmurase-pfr ありがとうございます。こちらについても承知致しました。トライしてみます。

[yoshikai-qt]

@kmurase-pfr とりあえず対応してみたものができました。トピック名の場所などポリシーはあるとお思いますが、PRを作ってみましたので、よろしくお願い致します。
#89

[kmurase-pfr]

SW3.0で追加予定です！

[kmurase-pfr]

#87 でリリースされました
使い方は以下をご覧下さい
https://github.com/pf-robotics/kachaka-api/blob/main/python/demos/get_laser_scan.ipynb

[yoshikai-qt]

@kmurase-pfr ありがとうございます！ちなみに、現状はpythonのAPIから直接操作する形のみのサポートでしょうか。ROS2インタフェース（トピック、サービス等）からLaserScanActivator.activate()を叩く機能のサポートは今後計画されておりますでしょうか。

[kmurase-pfr]

ROS2ブリッジとしての実装はまだ行っておりませんが、検討します。

grpc_ros2_bridgeのソースコードとDockerfileは公開しておりますので、ご自身で追加頂くこともできると思います。
https://github.com/pf-robotics/kachaka-api/blob/main/Dockerfile.ros2
https://github.com/pf-robotics/kachaka-api/tree/main/ros2/kachaka_grpc_ros2_bridge/

[yoshikai-qt]

@kmurase-pfr ありがとうございます。承知致しました。

[nozaki-pfr]

global localization（落ち着いて）の実行

[nozaki-pfr]

ショートカットの実行

[inabas-pfr]

v3.1.10 のリリースで対応済みです。
#95

GetShortcuts: スマホアプリのホーム画面にあるショートカットの一覧を取得
StartShortcutCommand: ショートカットを実行

[nakayamayotetsu-pfr]

APIで作った機能をアプリ（ショートカットなど）からトリガーしたい

[youtalk-pfr]

ロケーションの新規登録、編集（ユーザフィードバック）

[h-wata]

#77 にて同等のAPIが実装されたので取り下げます。

kachaka-api/python/kachaka_api/base.py

Lines 426 to 436 in cc762af

	def get_map_list(self) -> RepeatedCompositeContainer:
	request = pb2.GetRequest()
	response: pb2.GetMapListResponse = self.stub.GetMapList(request)
	return response.map_list_entries
	def get_current_map_id(self) -> str:
	request = pb2.GetRequest()
	response: pb2.GetCurrentMapIdResponse = self.stub.GetCurrentMapId(
	request
	)
	return response.id

[watanabe-pfr]

こちら回答遅れましたが、そうですね、get_current_map_idで現在の地図が取得できるようになったため、こちらご利用ください。

[watanabe-pfr]

SWv2.7で追加予定です！

[watanabe-pfr]

https://github.com/pf-robotics/kachaka-api/releases/tag/v2.7.8 2.7.8をリリースし、こちら追加されました！

[kmurase-pfr]

#87 でリリースされました

[h-wata]

ありがとうございます！

[h-wata]

※Issueにすべきかもしれませんが、関連なのでこちらで失礼します。もしもIssueのほうが良ければご指示ください。
grpcに対する理解が乏しく、SwitchMapの使い方がわかりません。
python/kachaka-api/base.pyにて下記のような実装を行いPlaygroundにて試してみました。

    def switch_map(self, map_id: str, initial_pose: pb2.Pose) -> pb2.Result:
        request = pb2.SwitchMapRequest(
            map_id=map_id, initial_pose=initial_pose)
        response: pb2.SwitchMapResponse = self.stub.SwitchMap(request)
        return response.result

結果として、メソッドがない旨のエラーが出ました。

File [~/kachaka-api/python/kachaka_api/base.py:535](http://192.168.1.100:26501/lab/tree/kachaka-api/python/kachaka-api/python/kachaka_api/base.py#line=534), in KachakaApiClientBase.switch_map(self, map_id, initial_pose)
    534 def switch_map(self, map_id: str, initial_pose: pb2.Pose) -> pb2.Result:
--> 535     request = pb2.SwitchMapRequest(
    536         map_id=map_id, initial_pose=initial_pose)
    537     response: pb2.SwitchMapResponse = self.stub.SwitchMap(request)
    538     return response.result

AttributeError: module 'kachaka_api.generated.kachaka_api_pb2' has no attribute 'SwitchMapRequest'

確かに 'kachaka_api.generated.kachaka_api_pb2'を見ると、未定義のようなのですが現状こちらからの利用は想定されていないでしょうか？
また、利用するためにはどのような実装が必要でしょうか。demoフォルダに利用例などがあれば嬉しいです。
ご検討よろしくおねがいします。

ドキュメントを再度見直し自己解決しました。
お騒がせしました。

[watanabe-pfr]

protoを更新したら、pythonのコード生成もし直さないといけないんですよね。それが漏れていたので、後で修正します。
お手元でも、tools/update_kachaka_api_系のスクリプトを叩くことで更新していただけるので、よかったらPR投げてくださるととても助かります！

[h-wata]

#90

こちらにてPR投げさせていただきました。Reviewいただければ幸いです。

[akinobu1998]

英語を話す機能

[MasakazuKONDO]

音量の調整

[inabas-pfr]

v3.1.10 のリリースに下記の対応が入りました。
#95

GetSpeakerVolume: 音量の取得(0-10)
SetSpeakerVolume: 音量の設定(0-10)

ご確認のほどよろしくお願いいたします。

[yutaroha]

Open-RMFを用いてカチャカプロを複数台制御を行っています。
その際に、障害物など検知した際にその振る舞いをカスタマイズできるような機能があると嬉しいです。

ほしい機能のイメージ

• 工場など生産現場で使用する場合に回避してよけると危険な場合があり、一定範囲内に人がいたら減速する、停止するなどができると嬉しいです。人以外にもフリート制御で認識できていない有軌道のAGVが走っているケースもあり、衝突防止のためにこのような機能が必要と考えています。
• フリート制御側のプログラムでgRPCのAPIを用いて、物体検出情報を用いて止めることもできるかとは思いますが、カチャカとフリート制御側の通信断が発生した場合に動かなくなってしまうのでできればカチャカ内でそのような動作ができると嬉しいと考えています。
• ビヘイビアツリーを渡して、このケースであれば減速、このケースであれば停止するなどが可能であるとよりフレキシブルに動作変更可能であると考えています。(ノーコード・ローコードなUIで変更できたり、ビヘイビアツリーをgRPCのAPIで渡せて動作を変更可能なイメージ)

[yutaroha]

シェルフを登録する機能が欲しいです。

背景として、複数台のカチャカでシェルフを共有する場合にカチャカの台数毎にシェルフの登録を行う必要があるため。
例えば、10台のカチャカで1つのシェルフを使用する場合、10台それぞれでシェルフの登録が必要となる。
そのため、シェルフのID？を引数にしてシェルフを登録できる関数があると嬉しいです。
(シェルフの位置はこちらで管理しており、DockShelfCommandで前にあるシェルフをドックさせるという形で使用しています。)

この機能は複数台のユースケースのみで使用することになると思うので、本APIに入れるのは違うのかもしれませんが。。
登録していないシェルフでも運ぶことができる形でも問題ないです。

[watanabe-pfr]

地図のインポート・エクスポートの機能を使っていただくと、1台分登録を済ませた後に他の機体にコピーすればこの登録の手間の問題は解決しそうですが、いかがでしょうか？

[yutaroha]

ご回答ありがとうございます。

上記の形で問題なさそうです。ありがとうございます。

前にインポートしたときに地図だけインポートされてシェルフの情報が入っておらず、地図情報だけ入るものだと誤認しておりました。
本日確認したところ、シェルフの情報もインポートできていそうでした。

ありがとうございました。

[yutaroha]

カチャカアプリについてのほしい機能となります。
リクエストする場所が適切で無いようであれば申し訳ありません。

カチャカアプリでカチャカプロを接続して使用しています。
LAN接続のみで使用するをONで接続しています。

アプリケーションでカチャカプロ接続先を1つのIPアドレスしか指定できないため、カチャカプロ毎にIPアドレスを保持できるようになると嬉しいです。

現在はカチャカプロ1に接続し、その後カチャカプロ2に接続する際にアプリのその他設定からIPアドレス編集後にカチャカプロの選択を切り替える必要があるため。