Can not get image data via rviz #66

KarsonKang · 2023-11-21T08:44:50Z

Hi, I am using kachaka in ros2 humble environment, it seems that I can not get image data in rviz even if I subscribe to the /kachaka/front_camera/image_raw. I check the topic list and topic info, the image message was published and subscribed, but I just can not see it in rviz.

KarsonKang · 2023-11-24T05:12:15Z

It looks like there is no data in /kachaka/front_camera/image_raw topic. Nothing shows when I run ros2 topic echo /kachaka/front_camera/image_raw

マップとロボットとLiDARを座標変換して一緒に描画するサンプルです。

commit 4528b2d0e71964756609e25c5ab0d8831ed99cda Author: watanabe-pfr <watanabe@pfrobotics.jp> Date: Wed Apr 3 23:42:41 2024 +0900 reflect updates in 2.7 (#188) commit 250ad7f1a7931bfafe4f0e7e5332b5e543b3a276 Author: watanabe-pfr <watanabe@pfrobotics.jp> Date: Thu Feb 29 15:26:29 2024 -0800 support map export api (#186) commit 6b225f3d9c1900fe59fc745a02a1ef9e9aca951f Author: Kenichi Hidai <hidai@pfrobotics.jp> Date: Wed Nov 15 18:19:46 2023 +0900 Use command_id for wait_for_completion logic (#185) https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/pull/184 で command_id が Result や Status に入るようになったので、wait_for_completion はちゃんと Result を見るようにします。 commit 8c376bd45c7e3bdc69ec58fc68694865c29f76fd Author: Kenichi Hidai <hidai@pfrobotics.jp> Date: Wed Nov 15 14:11:22 2023 +0900 Add command_id field to ComandState and CommandResult (#184) 2.2.0 のときに、 CommandState と CommandResult に command_id フィールドを追加したのですが、 https://github.com/pf-robotics/baku-baku/pull/10515 それを kachaka-api に反映するのを忘れていました。2.3 リリースのタイミングで後ろカメラ対応と一緒に出したい。 commit 991cca48a5e28e38714c667724077465d5882e62 Author: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> Date: Wed Nov 8 15:06:19 2023 +0900 Update python/kachaka-api/generated (#183) カチャカベース対応を行います。誤ってmainブランチにprotoファイル更新をpushできてしまったので、このPRではprotocの実行結果のみの修正です。 https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/commit/147695885c7a36e619fcf02c7d06222b81a8919d mainブランチプロテクションを設定しました。 commit 147695885c7a36e619fcf02c7d06222b81a8919d Author: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> Date: Wed Nov 8 14:40:27 2023 +0900 Add SHELF_APPEARANCE_KACHAKA_BASE commit 035d07138fb263eac1ec613e3061d68558f7d1f7 Author: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> Date: Tue Nov 7 11:40:24 2023 +0900 Python interface of back camera (#182) 後ろカメラAPIのPythonインタフェースを実装しました。ipynbスクリプトをリリースしてから書きたいと思います。 commit a02ff651073b73ab31a066eb480397a3b0d68664 Merge: 86e2d02 7da6df4 Author: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> Date: Mon Nov 6 12:47:25 2023 +0900 Merge pull request #181 from pf-robotics/back-camera-component Add BackCameraComponent commit 7da6df4f6198d0f22ab6e16c167b89005dd42774 Author: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> Date: Fri Nov 3 11:23:01 2023 +0900 update rviz commit fee335245d51f567341502411aeb9fb2706caccf Author: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> Date: Thu Nov 2 21:31:05 2023 +0900 fic camera_bridge commit 4198e8e4dae21a98dbeaf9c9a1de89bea5356fff Author: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> Date: Thu Nov 2 21:18:23 2023 +0900 update launch commit 6b2d10d5eaff3227cf7cc644daf487b3c3296fc6 Author: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> Date: Thu Nov 2 14:03:09 2023 +0900 add back_camera_component commit 86e2d025f0de3b8dc75d35d967a6ecf4ba0d2fd8 Merge: 68c94ce 3e9f071 Author: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> Date: Thu Nov 2 13:33:44 2023 +0900 Merge pull request #180 from pf-robotics/internal-main Merge main branch of kachaka-api commit 3e9f071c2a57bfc766ae8c3e839854cba2a24226 Merge: 68c94ce f7218bd Author: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> Date: Thu Nov 2 11:35:51 2023 +0900 Merge remote-tracking branch 'origin/main' into internal-main commit 68c94cede0023f1f2c3fcd41010d493787485909 Merge: 663d355 8e4b646 Author: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> Date: Tue Oct 31 10:48:08 2023 +0900 Merge pull request #179 from pf-robotics/internal-main Merge main branch of kachaka-api commit 8e4b6460341674f3371d00ffb0987e5118a9aae0 Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Tue Oct 31 10:43:30 2023 +0900 Remove checking update_kachaka_api_base.py commit cc7b576c61a37d10943fd0a4e86ea0314108abc6 Author: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> Date: Mon Oct 30 22:06:45 2023 +0900 revert format commit fa222ecfb2d3c13bb7a02598a0bbd659db556263 Author: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> Date: Mon Oct 30 16:17:11 2023 +0900 fix lint commit 1f9746a7d90fd1639f35a207c0405dbb106d1387 Merge: 663d355 d524aaa Author: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> Date: Mon Oct 30 15:42:01 2023 +0900 Merge remote-tracking branch 'origin/main' into internal-main commit 663d355ea985f1adf310cf7b52883e3c120d829b Merge: fcbd76d 344a033 Author: Koji Terada <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Fri Sep 8 11:14:28 2023 +0900 Merge pull request #177 from pf-robotics/merge-kachaka-api Merge kachaka api commit 344a03342b6da3adca802c934f3cc712f0c1099d Author: Koji Terada <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Fri Sep 8 11:09:17 2023 +0900 reflect PR comments. commit 0d907d8a37cd99b067953fc851391770be6ef674 Author: Koji Terada <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Fri Sep 8 10:59:05 2023 +0900 wip commit 52eb5a3dfb5e1397a3e8314a48a25d855464d068 Author: Koji Terada <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Fri Sep 8 10:52:45 2023 +0900 update lint docker commit 4cae7f47b395a7cf0332551984e9df34f7773306 Author: Koji Terada <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Fri Sep 8 10:48:34 2023 +0900 lint commit 2ca961db0f3d8385580317bbbe92d501aab479dd Author: Koji Terada <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Fri Sep 8 10:28:05 2023 +0900 wip commit 3cfc9a1f39062a04425c97b9df45aae2d0d0a167 Author: Koji Terada <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Fri Sep 8 10:25:34 2023 +0900 lint commit d0238b8f8d6f256a927905ce6ae615d2a1d2b9f2 Author: Koji Terada <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Fri Sep 8 10:23:03 2023 +0900 lint commit 150564fbf25791ea843052aab8db704c9e83dd63 Author: Koji Terada <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Fri Sep 8 10:02:12 2023 +0900 lint commit 7d6791497b68de8f364e3d3f309a2f5de4f1b799 Author: Koji Terada <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Fri Sep 8 09:56:01 2023 +0900 wip commit 2f61650e8a426e76c2d63d6d4c48014b60c58583 Author: Koji Terada <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Fri Sep 8 09:53:35 2023 +0900 wip commit 44dda6643aff41a976413357d72a83d45de75f9b Author: Koji Terada <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Fri Sep 8 09:47:24 2023 +0900 lint commit 0d0fa540746b415f66f8df5a1b61c2e538e344d9 Author: Koji Terada <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Fri Sep 8 09:40:48 2023 +0900 exclude generated files from lint. commit 6dc919da6286411612461b186a13133cefcaa6d1 Merge: fcbd76d c3d6516 Author: Koji Terada <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Fri Sep 8 09:17:02 2023 +0900 Merge remote-tracking branch 'release/main' into main commit fcbd76d56037acf6dd0f9fbd101c6882e6ed407b Author: Koji Terada <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Thu Sep 7 18:48:47 2023 +0900 fix launch package-name (#176) launchの中の指定パッケージを間違えて無駄に依存が多くなっていたので修正します。 commit d96589e85c14e84a4ae7d86c212d37d8d49d4357 Author: Koji Terada <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Wed Aug 30 18:10:01 2023 +0900 kachaka nav2 (#173) Merge after #175 ros2 bridgeでnavigatoinを動かすデモです。一通り動作確認しました。 tfの問題で本体を2.1以上にする必要があるので、その後kachaka-apiにいれます。 READMEは別PRで書きます。 - [x] More パラチュン - [x] mapどうするか問題 commit c86fec3306dc90862a6f8c5c17887801cc87b1b6 Author: Koji Terada <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 29 15:48:23 2023 +0900 Change tf qos (#175) Merge after #174 tfのQoSがいまいちだったので調整しました。 commit 9af8ced1a5ceeb8daf969f18e3c3b0e3267ee527 Author: Koji Terada <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 29 12:52:16 2023 +0900 correct occupancy grid value (#174) AB#13133 occupancy gridの値がcolorのpngをdecodeされたものになっていたので、occupancyが全てUnkownになっていました。 GRPCからColorでないインターフェイスを作って伝搬させたほうが良いのですが、実質３値しか使っていないのでこの方法で治します。 commit 0e419512d07500a5f9f471aaaefb2be850de0773 Author: Koji Terada <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Mon Aug 28 13:44:15 2023 +0900 dynamic tf pub (#172) AB#12979 dynamicなtfのストリームを/tfに流すbrdgeです。これを入れると、出ていなかったフレーム - odom - camera_front_frame等のキャリブ済みフレームが勝手にbridgeされ、 static系も全てbridgeされます。ロボット側は現在master以降にする必要があります。 #170 と合わせて使います。 before: ![before](https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/assets/92440454/3129ef81-7d9f-4f0c-995d-bb55215b471a) after: ![correct_tree](https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/assets/92440454/9361ccfd-e929-4792-80d7-370edc0430f0) commit 9aaac2dcd19881e6767cfeeb6752b91cbbc1530b Author: Koji Terada <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Mon Aug 28 10:31:56 2023 +0900 static tf pub (#170) #12927 で開通させるstatic_tfをros2側に流すcompoentです。 launchはcommitしてないのでこれをマージしても動作は変わらないです。 rvizでstatic tfが開通することを確認済みです。 commit 7db1f56b61843ff45a5f57ea4568d5eddfb17ca7 Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 24 11:05:07 2023 +0900 Support platform (#164) docker imageの--platformオプションに対応します。 ros2bridgeがホスト環境に応じて適切なイメージを取得し実行されるようになります。 amd64, arm64両方ともstart_bridge.shができることを確認ビルドにつかうbuiltkitも最新にします commit a14038c683f3f6de2f911f535409f2bbc49594d7 Author: Koji Terada <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 22 09:36:11 2023 +0900 add tf proto file (#169) tf_static を Unaryで tf　をStream で取得するためのprotoを追加します。この実装は以前のものと切り替えて使えるようにする予定です。 commit 572d6677144bddd116b69946ac577bcf755ac8ab Author: ksyundo-pfr <ksyundo@pfrobotics.jp> Date: Fri Aug 18 17:27:05 2023 +0900 follow the ellipse path using Stanley control (#166) 経路追従をするサンプルです。 * set_robot_velocity(...) * set_ros_odometry_callback(...) の使い方を示しているものになります。 commit 9cdc76e2d1b92dfc0cfd77819032f0961d35313c Merge: 423eca5 92df891 Author: ksyundo-pfr <ksyundo@pfrobotics.jp> Date: Fri Aug 18 16:07:36 2023 +0900 Merge pull request #168 from pf-robotics/merge_kachaka_api_202308181600 Merge kachaka api commit 92df891edc537932876534cf9735d90005921d39 Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 17 14:56:28 2023 +0900 Add tips about ip address (#20) 再起動でIPアドレスが変わってしまうのはどうしているか聞かれたので、ドキュメントに追記してみました commit 96cec9855d1b80b569fb07b7b6c4f2801d3b487b Author: ksyundo-pfr <ksyundo@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 17 11:04:03 2023 +0900 utility to calculate the yaw from quaternion (#19) quaternionをz軸周りの回転角度として扱うための関数です。odometryを扱うときにあると便利なのでutilに置きます。 commit 04360e3d7251d62e2c663382f5677eafb60d13ef Author: ksyundo-pfr <ksyundo@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 17 10:11:54 2023 +0900 expose the function to calculate transform matrix (#18) 従来、MapImage2DGeometryの中で行列を変換する処理を隠蔽していました。しかし複数のベクトルを同時に変換するなどの行列をそのまま使いたいケースがあるのでpublicな名前にしたいです。 commit 423eca5a4b782e68e4c8a0531b73e1b9039ecb0e Author: ksyundo-pfr <ksyundo@pfrobotics.jp> Date: Fri Aug 18 15:58:45 2023 +0900 Revert "Merge kachaka api (#165)" (#167) https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/pull/165 で間違えてsquash mergeしてしまったのをやり直します commit bcfc8d4b8aa64d01ff064d9c94c832cb293c0528 Author: ksyundo-pfr <ksyundo@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 17 23:22:18 2023 +0900 Merge kachaka api (#165) public のkachaka apiを取り込みます。 --------- Co-authored-by: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> commit 8d43988afe457b603a3cd6bf3609e17ca3195033 Author: ksyundo-pfr <ksyundo@pfrobotics.jp> Date: Wed Aug 16 10:26:21 2023 +0900 fix bug where wrong field is referenced in the loop (#161) commit b9ef02211fb7f25e5e7c060bc8dd6e7a3e0a99eb Author: ksyundo-pfr <ksyundo@pfrobotics.jp> Date: Wed Aug 16 09:50:24 2023 +0900 add set_ros_odometry_callback as well (#162) commit cb31e3cce71184825abfacf3cea71e98fccd9531 Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 15 22:29:21 2023 +0900 Ensure source setup.sh at container startup (#160) ros2 bridge コンテナにもenv.shを導入します https://github.com/pf-robotics/kachaka-api/issues/5#issuecomment-1677778353 commit 30a16cc470aeb1134f5ffa98cae350ccbf1e34fb Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 15 16:02:22 2023 +0900 Lint for public kachaka-api (#159) - [x] Dockerなしで使いやすいようにaptではなくpipを使うように - [x] github actions追加 github actionsの動作試したのはこちらです https://github.com/nozaki-pfr/kachaka-api/actions/runs/5863315384/job/15896547717?pr=1 commit fcf29d1570b89f0f8c2583b37500de329cd3f647 Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 15 10:28:32 2023 +0900 Merge kachaka api (#158) kachaka-apiを取り込みます --------- Co-authored-by: Shunsuke KIMURA <kimushun1101@gmail.com> Co-authored-by: SAITO, Tetsuya <saito.tetsuya@gmail.com> commit 90dc06ec27e86de186488ff72da05cddde6eac75 Author: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 15 10:02:20 2023 +0900 Fix ros2 links in README.md (#157) https://teams.microsoft.com/l/message/19:5814c9a697d94e0595a8653075b4d151@thread.tacv2/1692055650182?tenantId=302bf3e9-a143-49fc-b89a-37a2fa286a05&groupId=a31ec81e-75f0-43b5-a2d3-0fa8399f235c&parentMessageId=1692030780642&teamName=BakuB2CAll&channelName=Playground&createdTime=1692055650182&allowXTenantAccess=false を修正しました。動作確認済み。 commit 3488c136d4c4cbf90957d9d199c55b4088a03e8a Author: Shunsuke KIMURA <kimushun1101@gmail.com> Date: Tue Aug 15 08:20:32 2023 +0900 Update readme (#7) API 公開おめでとうございます．また，このような素晴らしいソフトウェアをオープンにしていただき誠にありがとうございます．非常に些細ではありますが，気づいたところを修正しました．ご確認お願いいたします． commit f74eb6a845e561cd17611cee793e1ac2a605b351 Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Mon Aug 14 18:38:59 2023 +0900 Change guidance to usage (#156) https://teams.microsoft.com/l/message/19:5814c9a697d94e0595a8653075b4d151@thread.tacv2/1692002666588?tenantId=302bf3e9-a143-49fc-b89a-37a2fa286a05&groupId=a31ec81e-75f0-43b5-a2d3-0fa8399f235c&parentMessageId=1692002666588&teamName=BakuB2CAll&channelName=Playground&createdTime=1692002666588&allowXTenantAccess=false 使用方法を動かしてみる敷居が高いのではと思い、ドキュメントを変えてみました commit 1a7945ee5bb94bcd5fb662cb65c943d4ce7139f7 Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Mon Aug 14 18:35:38 2023 +0900 Update kachaka_api_client.ipynb as async.ipynb (#154) 同期ライブラリ編の説明を非同期ライブラリと同様に変更します。一通り動作確認はしました preview: https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/blob/a776f755ad72ba35b1394e791bd43dbecf9fbe5b/python/demos/kachaka_api_client.ipynb commit 3b227f92f773cafb4f3d1ee37a63cbb7962c7677 Author: Kenichi Hidai <hidai@pfrobotics.jp> Date: Mon Aug 14 18:25:54 2023 +0900 Add explanation about terminal (#155) https://teams.microsoft.com/l/message/19:5814c9a697d94e0595a8653075b4d151@thread.tacv2/1692002666588 ここの議論で指摘された、Terminal であることがわからない、という意見に対するコメント追加です。 --------- Co-authored-by: Takuya Nakaoka <nakaoka@pfrobotics.jp> commit 1839b9f288e14f97cdd3c9f8cbd8ad6640fa6735 Merge: 83452a9 8a2b842 Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Mon Aug 14 17:41:23 2023 +0900 Merge remote-tracking branch 'kachaka-api/main' commit 83452a938a05551e7d46ddf1fc6c714c7110e77b Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Mon Aug 14 15:29:49 2023 +0900 Update kachaka-api version to 1.0.0 (#151) リリースに向けてversionを1.0.0にします commit 789befc5504248fa02f7765722ec21f9c13d1513 Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Mon Aug 14 15:19:29 2023 +0900 Introduce ShelfLocationResolver to client (#149) `client.move_shelf("シェルフ", "ダイニング")` のように名前で指定できるようにします commit 6b5df06a9ac24c291f046c226614cc35a4af497b Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Mon Aug 14 15:17:26 2023 +0900 Delete examples that are covered by kachaka_client.ipynb (#148) シンプルで kachaka_client.ipynbでカバーできているexampleを削除します commit 76ef2331d1915e38f1d5a539f582af192e53b3ba Author: watanabe-pfr <watanabe@pfrobotics.jp> Date: Mon Aug 14 14:23:59 2023 +0900 ros2bridge: refactored start bridge script (#146) ros2bridgeのstartスクリプトを少し改善します。 * tools/ros2_bridge/にいないと実行できないのを修正 * -dオプションでdaemonizeできるように修正 commit 73734cb7afe3aaf23fdb21314f67db4170f02678 Author: ksyundo-pfr <ksyundo@pfrobotics.jp> Date: Mon Aug 14 12:49:39 2023 +0900 demo of moving to clicked pose (#150) 従来、マップ座標系 => マップの画像への座標変換の例しかなかったので、マップ画像 => マップ座標系への変換も行います。そのため、クリックした位置にmove_to_poseするというサンプルにします。 commit e581ae1e4a660a45de3cb527b3e6931d97dd8a45 Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 10 21:18:15 2023 +0900 Use public docker repository (#142) ros2imageの向き先を外部のpublic imageのものに変えます commit 980f6eae567614c2e33f04036e07f3d008159d12 Author: Kenichi Hidai <hidai@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 10 18:47:09 2023 +0900 gRPC sample (#145) - gRPC のサンプルコードがあることがわからなかったので、一覧を追加します。 - Markdown の `##` と `###` の差がよくわからず、gRPC なのかAPIライブラリなのかどっちかわからないので、`###` レベルのタイトル文字列に gRPC などと書くようにしました。 --------- Co-authored-by: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> commit c0e435108f4035b1a0175e3da6ba327ecedbece2 Author: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 10 18:05:12 2023 +0900 delete docker image build section from readme (#143) ros2_bridgeのDockerイメージがpullできるようになるので、 APIマニュアルから、イメージビルド（TODO)の箇所を削除します。ビルド手順が必要な場合は、別途対応します。 commit d55a15b3f117d2caef5e6d30c3e05d8c5eeed686 Author: Kenichi Hidai <hidai@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 10 17:50:58 2023 +0900 Add protobuf to dependency (#144) google.protobuf が使える必要があるので、依存を追加します。 commit 71b0ea33b4fce58f57e053105a103cc2a77a86b4 Author: Kazuto Murase <kmurase@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 10 16:52:16 2023 +0900 cleanup variable names in kachaka_follow node (#141) nitですが、kachaka_followerで同じメンバ変数にSubscriber突っ込んでいるのを発見したので、そこ含めて命名をちょっと直しておきます。 commit 299884557cfe65878193101e78c7a16e19241118 Author: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 10 16:36:51 2023 +0900 ROS 2 police (#140) `ROS2`ではなく`ROS 2`が正しいです。 commit acbc58b2f8ad1dc769958364b7123ffa99c41c6b Author: Kenichi Hidai <hidai@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 10 16:36:07 2023 +0900 Fix type hint (#138) Type hint が間違っていたり付いていない箇所があったので修正します。（網羅的にチェックしたわけではないです） commit c8bbebd7c55fc565422f4cca1108a34ded200e34 Author: Kenichi Hidai <hidai@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 10 16:04:44 2023 +0900 Fix explanation of cursor (#137) cursor の説明の図を色々直します。見た目： https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/tree/fix-graph#cursor-%E3%81%AE%E6%A6%82%E5%BF%B5 commit bbe2e4edfb085aa48a7ab7498587a4d4e975f9cc Author: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 10 15:38:09 2023 +0900 delete full-width space (#136) APIマニュアルのコードブロックに、全角スペースが含まれていたので、半角に変更します。 commit 97fcc01f8c2360b0f816b6cb880895a832f6cb72 Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 10 15:36:39 2023 +0900 Push main branch Docker image to main-BASEARCH (#134) pushするイメージ取ろうとしてmain-x86_64がなかったので直します。もともとはmainにaarch64のイメージが上がっていた状態から、mainはなくなりmain-aarch64, main-x86_64にします。 commit 379d0bfa802cdbbb9ad1463d4969458f5f32fbe4 Author: ksyundo-pfr <ksyundo@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 10 15:28:08 2023 +0900 extract the calculation of transformation to geometry_util (#112) 姿勢をpng画像上の位置に変換する実装をkachaka-apiのほうに持っていきます。 commit e6f07b55f297106f43e0bf7413a7aa62bf82f48c Author: Kenichi Hidai <hidai@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 10 14:51:10 2023 +0900 Fix sample code (#135) * タイトルがなかった部分を追加（speak, teleop） * 残しておいても正しく描画されない outputs を削除（teleop） * 意味のない execution_count を削除 commit ea8c751ff92e138b4765f628b0a3c8dd41e57ed2 Author: Kenichi Hidai <hidai@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 10 14:50:25 2023 +0900 Update Playground description and resource limit (#130) * Playground の説明を追記 * リソース制限のTODOを削除 * 「CPU使用率100%」より「コア数」の方がわかりやすいんじゃないかと思って書き換えましたが、良いでしょうか？ commit 97903c668292d5c5d3fac4019c5fce3f31c3dd1a Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 10 14:37:44 2023 +0900 Update kachaka_api_client.ipynb (#123) 各API説明のノートブックを更新します！ sync, async基本的に同じで、syncにasync周りタスよりもasyncから置換でawaitとか取っていくほうが楽なのでいったんasync側を更新しました preview: https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/blob/f42e8e10e67b8a964ad13a9ef44e59c7eccb9544/python/demos/kachaka_api_client_async.ipynb --------- Co-authored-by: Kenichi Hidai <hidai@pfrobotics.jp> commit 896166e9cfc348989daceb9aec8c9fb0b08de63c Author: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 10 14:06:07 2023 +0900 Add code-level copyright (#133) kachaka_apiモジュールとkachaka_grpc_ros2_bridgeパッケージに対してソースコードごとにもコピーライト表記を追加しました。 commit c614692cdfc3d88035d869c0b735ef39ec4ee43c Author: Kenichi Hidai <hidai@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 10 13:54:36 2023 +0900 Fix link (#132) リンクが切れている部分を直します。 commit b34fef5f39580a1c66de50bbbeb834c8070367f1 Author: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 10 13:44:25 2023 +0900 delete community from readme (#131) マニュアル内の「コミュニティ」項目にdiscussionsのリンクが貼ってありましたが、自明なので、削除してもよいと思うのですが、どうでしょうか？ commit d5eaa8e64937e4a1c9e4e8b6824a62f366cdced6 Author: Takuya Nakaoka <nakaoka@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 10 13:19:33 2023 +0900 Add license in kachaka-api.proto (#127) protoにライセンス文をコピペしました。 commit 8bde09b6f65f4604a9e55dad48aca36585c3f33f Author: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 10 12:58:43 2023 +0900 Fix readme images path (#129) README.mdに移動した過程で画像ファイルへのパスが変更されたため、修正します。 commit fc31db240a316e62d1bc0f49168d79f2b4c0a22d Author: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 10 12:39:26 2023 +0900 Move docs/KACHAKA_API_MANUAL.md to README.md (#128) commit 29ef94484d3ef3be5449143d658d80c29333b4ed Author: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 10 12:12:59 2023 +0900 Fix copyright (#126) LICENSEファイルのコピーライトを修正します。 commit 3e6ff7d7915c2c9854e60e99d28218ceab42f26b Author: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 10 11:44:05 2023 +0900 Fix maintainer typo (#125) https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/pull/124 を見てmaintainerのタイポを発見しました。 commit 2d357a1e60935e15c8597479e3596a7bc5ccfa83 Author: Kazuto Murase <kmurase@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 10 11:04:51 2023 +0900 unify maintainer information (#124) ros2デモパッケージ記載のメンテナ情報を統一します。 commit e12cb69f85b5e1541b7234e3b9320fc9b510cac1 Author: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 10 10:32:10 2023 +0900 Use `docker compose` instead of `docker-compose` (#120) `start_bridge.sh`のコマンドを`docker-compose`から`docker compose`に変更しました。 https://teams.microsoft.com/l/message/19:5814c9a697d94e0595a8653075b4d151@thread.tacv2/1691570088800?tenantId=302bf3e9-a143-49fc-b89a-37a2fa286a05&groupId=a31ec81e-75f0-43b5-a2d3-0fa8399f235c&parentMessageId=1691570088800&teamName=BakuB2CAll&channelName=Playground&createdTime=1691570088800&allowXTenantAccess=false また、その過程で見つけたdocsの不具合も修正しました。 commit d2a607a39d2419e5f1003c26ae35fa8e4d1b4a28 Author: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 10 10:11:35 2023 +0900 Build ros2/demos on Dockerfile (#119) commit 6a3d002ad1a74ec238b8100174e37a1e55e83f1a Author: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 10 10:00:46 2023 +0900 fix command_gui sample (#118) command_guiサンプルが壊れていたので修正します。 commit e453178c46bfc966c8899c567edc3a9fbf4e11ff Author: Koji Terada <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 10 09:48:26 2023 +0900 Set xlim and ylim for laser example (#122) lidar のサンプルでscan結果のウインドのサイズがデータで変わってフヨフヨしてしまうので -6.0[m] ~ 6.0[m]で固定しました。 ![image](https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/assets/92440454/7549e1be-a5a4-45a8-8899-04e5ae013a85) commit 0e07f02ffe2a3e5e146741bc97c3e5bd2840df7e Author: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 10 08:50:44 2023 +0900 Update RViz2 config (#121) commit ddd1909dab8f0a7530a9a5c3156d4a652283d305 Author: Kazuto Murase <kmurase@pfrobotics.jp> Date: Wed Aug 9 18:24:17 2023 +0900 get front camera raw (#115) raw画像を取得し表示するpython用サンプルを追加しておきます。 nozakiさんと話して、画像処理専門者向けになるので分けておくことにしました。 preview: https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/blob/get-front-camera-raw/python/demos/get_front_camera_raw.ipynb commit 9a6e4d1891490260b6f0f9baba64860f732c8110 Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Wed Aug 9 18:10:03 2023 +0900 Remove aio.command_util and aio.layout_util (#103) 片方だけ更新されてきsync, async版の仕様が異なる状態が起こっていました。 async版を消して一本化します。 commit e0811e5d65bbbb5516123b79d686f7c135bbe6d0 Author: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> Date: Wed Aug 9 18:06:26 2023 +0900 fix subtitle: build -> preparation (#117) python/demosのREADMEの文言を修正します。「ビルド」はしないので、「準備」に変更。 commit abb3e190dfea7aafd0de28f03054e3c340a17d60 Author: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> Date: Wed Aug 9 17:30:13 2023 +0900 fix api manual (delete duplicated description) (#116) Playgroundの説明を修正します。サンプルコード実行手順の説明の直後に、自動起動手順の説明の中で、ほぼ同一の説明を繰り返していたので、1つにまとめます。 commit 0b0b813975ce87b1189e683f8881d52ef97c1eda Author: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> Date: Wed Aug 9 17:19:41 2023 +0900 fix ros2 sample setup.cfg (#114) ros2 サンプルのパッケージ名変更で、setup.cfg内の名前が直っていなかったので修正します。 commit 654a824afd6f90ac0dede273557d1697aec8da5e Author: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> Date: Wed Aug 9 17:19:28 2023 +0900 fix ROS2 package xml (#113) ros2 のpackage.xmlのメールアドレス、ライセンス等を他のパッケージに合わせます。 @terakoji-pfr さんのメールアドレスが書いてありましたが、supportのアドレスに変更しないで残す場合はお知らせください。 commit c012bca75cb55b04d169a412b98cc4e4f22442b2 Author: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> Date: Wed Aug 9 16:27:28 2023 +0900 add cursor dialog into api manual (#111) cursorの説明図をカチャカAPIマニュアルに追加します。 https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/discussions/29 からコピーしました。公開前には　@hidai-pfr さんに最終確認をお願いします。 commit 67b56fa7d8055246835c4e9c9049cdde41fddad2 Author: Takuya Nakaoka <nakaoka@pfrobotics.jp> Date: Wed Aug 9 15:54:25 2023 +0900 Update README.md (#110) ライセンス表示を少し改善します。このままだと(c) Preferred Robotics, Inc.がどこにも入っていないことになってしまうので、最低限readmeには入れておきます。 commit 3b764f53726628e98113c3dd21d97757a926497e Author: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> Date: Wed Aug 9 14:38:08 2023 +0900 fix get_imu sample (#108) get_imuサンプルが壊れていたので修正します。 commit a971a0ebd58673da9c910036340c5a34624eda79 Author: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> Date: Wed Aug 9 14:33:52 2023 +0900 use kachaka api in first sample (speak) (#106) サンプルspeak.ipynbを同期ライブラリ版に差し替えます。 [ 理由 ] * カチャカAPIマニュアルで最初に紹介するhallo world的なものなので、なるべく短いほうが良い。（kachaka_api_client.ipynbにspeakサンプルは含まれていますが、マニュアルで最初に紹介するコードという位置づけのため、重複は許容したいです。） [ 変更箇所] * speak.ipynb * カチャカAPIマニュアルで使用するキャプチャ画像 commit a7ec8b55549707e3c271192172c81855b5b34c7c Author: Takuya Nakaoka <nakaoka@pfrobotics.jp> Date: Wed Aug 9 14:16:46 2023 +0900 Update README.md (#105) repositoryのtopに表示されるreadmeを更新します。 commit c49455352e81c3396d76b33f8c95dea589c7a46f Author: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> Date: Wed Aug 9 13:51:29 2023 +0900 add kachka async library link (#104) カチャカAPIマニュアルの更新です。非同期ライブラリがmainにマージされたので、マニュアルにリンクを追加します。 commit 98e77efe92870667b760d546cdf8055200e1654b Author: Takuya Nakaoka <nakaoka@pfrobotics.jp> Date: Wed Aug 9 13:29:55 2023 +0900 Modify order of 前提条件 (#102) マニュアルに書いてある順番もjupyterlab推しになっているので、先にブラウザだけあれば良いというように書きます。ローカル開発はハードルが高いので。 --------- Co-authored-by: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> Co-authored-by: watanabe-pfr <watanabe@pfrobotics.jp> commit bec617d74f9e95d059a0e07647d21ecae7245f41 Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Wed Aug 9 12:45:42 2023 +0900 Commonize implementation of sync and async (#86) 差分がめちゃくちゃ見にくいですが - [x] __init__.pyにasyncをつけてaio/base.pyに - [x] sync側の追従ができていなかったIMUとCameraInfoを追加 - [x] aio/base.pyからbase.pyを生成するようにして共通化 - [x] aio/base.pyの変更がbase.pyにもきちんとされるようにチェックを書く - [x] 各メソッド動作確認 - [x] getしか使わないコードはgrpcのようにaioありなしで切り替えられるようにしたい preview kachaka_api_client.ipynbのコピペ。このあとこのドキュメント自体の更新含めて別PRで直していきたい https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/blob/13625c909f93e5d1a66b8a777e5161eab9ef9d3f/python/demos/kachaka_api_client_async.ipynb commit b81b23e8c6ea4548f8c4e172c0a9f98ca73ce4a8 Author: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> Date: Wed Aug 9 11:50:21 2023 +0900 delete duplicate ipynb sample (#100) kachaka_api_client.ipynb と完全に被っているサンプルを削除します。 get_history_listはカチャカAPIライブラリを使っていませんが、趣旨が全く同一なので削除します。 commit 8de79fcb989f96b3dd887f7e2da55851c9f380f4 Author: Kazuto Murase <kmurase@pfrobotics.jp> Date: Wed Aug 9 11:29:26 2023 +0900 Fix ros2 vision demo (#101) vision -> kachaka_visionに直しきれておらずvisionデモが動かなかったので直します。 OpenCVのdependencyもちゃんと書いていなかったので、そちらも合わせて直してあります commit 6436e4d680965b0c34c96b2b8afdb93d37bc50d2 Author: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> Date: Wed Aug 9 10:25:10 2023 +0900 update manual: change jupyter password (#99) jupyterLabのパスワード変更方法を追加します。 commit 2d5a57de7e7f55ed4ec8790692a835ce50c96967 Author: Koji Terada <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Wed Aug 9 08:41:14 2023 +0900 Bridge odometry (#98) オドメトリのブリッジをいれました。 ``` ros2 topic echo /kachaka/odometry/odometry header: stamp: sec: 1691492394 nanosec: 875422955 frame_id: odom child_frame_id: '' pose: pose: position: x: -0.04358447702974866 y: -0.02177012481449612 z: 0.0 orientation: x: 0.0 y: 0.0 z: -0.27750493139957605 w: 0.0 covariance: - 2.174424979055559e+19 - 3.079338141793424e+19 - 0.0 - 0.0 - 0.0 - -3.784319171357831e-22 - 3.0793381417933197e+19 - 4.3618422711168066e+19 - 0.0 - 0.0 - 0.0 - -6.0039281871608745e-22 - 0.0 - 0.0 - 4.991684639420426e-07 - 6.888448995361614e-39 - 5.842988786287057e-19 - 0.0 - 0.0 - 0.0 - 6.88844899536161e-39 - 4.983424275521952e-07 - -1.2699945995825921e-47 - 0.0 - 0.0 - 0.0 - 5.842988786287055e-19 - 4.9465334027108644e-49 - 4.983424275521952e-07 - 0.0 - -3.7843191713578313e-22 - -6.0039281871608745e-22 - 0.0 - 0.0 - 0.0 - 9.999966627870298e-10 twist: twist: linear: x: -4.265777582613014e-05 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 2.420776291724057e-18 covariance: - 0.001522673291398381 - 0.0 - 0.0 - 0.0 - 0.0 - 0.0 - 0.0 - 247378802914.24866 - 0.0 - 0.0 - 0.0 - 0.0 - 0.0 - 0.0 - 4.987547625558424e-07 - 4.148487313096706e-48 - 3.484221468790356e-28 - 0.0 - 0.0 - 0.0 - 4.148487313096705e-48 - 4.950919398632734e-07 - -2.9808719469444126e-56 - 0.0 - 0.0 - 0.0 - 3.4842214687903557e-28 - 1.3114309982058587e-57 - 4.950919398632734e-07 - 0.0 - 0.0 - 0.0 - 0.0 - 0.0 - 0.0 - 9.999899884947302e-10 --- 取れてそうです。 ``` commit 8f4f0b3c1e7dd65f478f9e4bef540c077d5a3aa8 Author: ksyundo-pfr <ksyundo@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 8 18:33:28 2023 +0900 plot robot pose on map while moving (#95) 以前mergeしたマップの上にロボットを描画するサンプルを拡張して、移動しながら描画するものも追加します。止まったまま描画するのより、動かすのが一応あったほうが使いみちを想像しやすいためです。 commit f442c4bd1ccb160032ed014d3a6525fcb5412c24 Author: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 8 18:21:20 2023 +0900 Add kachaka api manual (#94) https://docs.google.com/document/d/1F50nWFbegaWlXDnuHc0oU1v3rtrtippjn20U_Kc5YMw/edit#heading=h.vooja3wvhvln docsで管理していた「カチャカAPIマニュアル」のmarkdown版です。まだ若干TODOが残っていますが、随時修正します。 --------- Co-authored-by: Koji Terada <terakoji@pfrobotics.jp> Co-authored-by: Takuya Nakaoka <nakaoka@pfrobotics.jp> commit 73ccdc876e6c65e266ff721472b6658314817dcf Author: Koji Terada <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 8 18:07:16 2023 +0900 Add odometry to proto file (#97) https://github.com/pf-robotics/baku-baku/pull/10210 で足した、odoemetryをこちらにも足します。 commit 6271ff8a93657fb8983a21b2068d0cb50034ab60 Author: Takuya Nakaoka <nakaoka@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 8 16:39:30 2023 +0900 Remove upload_log from CI script (#96) CIスクリプトに外部に見えてはいけないURLが入っていたので消します。 commit 45b43bff8f0ba11d2ffef9cab6b2f18752ff1119 Author: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 8 16:09:50 2023 +0900 .py file move to python/demos (#92) .pyのファイルをpython/demosに移動します。 commit dd6af0a65628117a4ecf003729df73f429f7cc16 Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 8 15:35:14 2023 +0900 Change directory tree (#91) ミーティングで話したようにディレクトリを変えます <img width="417" alt="image" src="https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/assets/98455255/59f01832-3efc-47a8-ad79-872f54e99010"> --------- Co-authored-by: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> commit 50020ca6f78edb977c4103dd32639c83e0e3af47 Author: watanabe-pfr <watanabe@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 8 13:06:44 2023 +0900 added error code json (#90) スマホに渡しているのと同じエラーコード対応表のjsonを足します。 test用のコードとかは消しました。 {action_name}みたいなワイルドカード残ってるけど、それはdocsで説明します。 commit 1756b3a211b4882b3ee90a7cd918561e25793356 Author: watanabe-pfr <watanabe@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 8 13:05:33 2023 +0900 fixed tag to use x86_64 image (#87) commit 24e55f60226f26e326306e0bfd4d2a8f0a9e80c4 Author: watanabe-pfr <watanabe@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 8 11:52:17 2023 +0900 removed baku-baku derived pyproject.toml settings (#88) baku-bakuのをコピーした影響で、baku-bakuのfirst party情報が色々と入ってしまっていたので、pysenの自動生成部分を消します commit 8624fe6304421916b76291e4c27cfa4956b4ea25 Author: watanabe-pfr <watanabe@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 8 11:52:07 2023 +0900 copied LICENSE file from public kachaka-api repos (#89) publicなほうのkachaka-apiからLICENSEファイルをコピーして置きます commit 08b78e4571830fa2aa3ab8c5a004be8f179b13b8 Author: watanabe-pfr <watanabe@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 8 10:37:06 2023 +0900 use KEEP image built in this repository for ros2bridge (#85) ros2bridgeがbaku-bakuでビルドしたものを使い続けていたので、こっちでさっき切ったtagで作られたKEEPイメージを使うようにします。 commit 6501564a097b68435c81d9d6f0e178ba522aa2bd Author: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 8 10:36:16 2023 +0900 Fix ros2 sample speak readme (#72) ros2のspeakサンプルのREADMEを修正します。 ros2bridgeの起動手順は、カチャカAPIマニュアルに集約するので、ここでは省略します。 commit aa5ec0bbf133005f4b9c510be214237f256ea0cb Author: watanabe-pfr <watanabe@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 8 09:48:13 2023 +0900 use name of kachaka instead of pfn (#83) /opt/pfnが残っていたので/opt/kachakaにリネームします commit 0a8fb602ab35dbe199f9b4bbd6bee7ea4c6dde6c Author: watanabe-pfr <watanabe@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 8 09:37:51 2023 +0900 ros2bridge script: avoid setting readonly variable (#82) UIDとGIDはreadonlyなので、start_bridge.shでUID、GIDをセットするところでエラーを吐いて落ちていました。特に名前にこだわる必要がなさそうなので変数名を変えます commit a07804869bb4ce6d96a446d7fac188bebc1930d7 Author: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 8 09:16:22 2023 +0900 fix ros2 sample package (#78) ros2サンプルのpackage.xmlのメールアドレス、ライセンス等を、kachaka_grpc_bridgeのpackage.xmlに合わせます。 commit 2de8b8654c5ba89d9d23ed18b3d68078d8ed6755 Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 8 09:16:13 2023 +0900 Include code generated from .proto (#81) pip install一発で使えるようにします。とりあえず`import kachaka_api`で`kachaka_api.pb2`と`kachaka_api.KachakaApiStub`として使えます commit dc5d83aefdc4f66973d20535e10d78523a6e3012 Author: watanabe-pfr <watanabe@pfrobotics.jp> Date: Mon Aug 7 16:09:09 2023 +0900 kachaka api client: fixed functionalities of KachakaApiClient class (#79) KachakaApiClientの構成を変更します。 * コールバック * ライブラリ側で作ったタスク中で呼ばれる。 * キャッシュを更新する。 * get_* * キャッシュがあれば(コールバックを設定していれば)キャッシュを返す(最新値なはずなので)。 * キャッシュがなければ、get_next_*を呼ぶ。(APIをawaitして呼び出す) * キャッシュを更新しない。 * get_next_* * ただただgrpcのAPIを叩いて、awaitして返す。 * キャッシュを更新しないまた、コールバックでは往々にしてコマンドを叩いたりしたくなる(asyncな関数を使いたくなる)ので、コールバックもasyncを受け取るようにしました。 (例: コマンドのresultが来たらspeakコマンドを投げる) LLMのサンプルを動作検証的な意味で直したものも含めました commit fea970bad76ea8ee463de68e2d6105f956015041 Author: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> Date: Mon Aug 7 12:37:36 2023 +0900 Fix sample time signal (#76) * 暫定でgRPCを呼ぶ箇所にtryを入れて救っていた箇所を削除します。 [AB#12740](https://dev.azure.com/pfrobotics/PFRobotics/_workitems/edit/12740) の変更で、gRPCが起動してからPlaygroudが起動するようになったため、起動時から暫くgRPC呼び出しがエラーになる問題が解消された。 * 起動時に何もメッセージが無く、起動したかわからなかったので、起動メッセージと発話を追加します。 commit 871b0bc5189347ced2f2a0fab4bf6f91e4262684 Author: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> Date: Mon Aug 7 09:58:41 2023 +0900 delte move_to_pose ros2 sample (#73) move_to_poseのサンプル同等の機能は、ros2bridgeに取り込まれたので、サンプルは削除します。 commit d17d58d044050babc21231bfe54571a46092ebc0 Author: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> Date: Mon Aug 7 09:48:21 2023 +0900 apply lint (#77) lintが通らなくなっていたので、lintを適用しました。それ以外の修正はありません。 commit 253a8ed3b94227ff1071e2610bdb5d45021cc8cd Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Mon Aug 7 09:00:26 2023 +0900 Lint cmake, C++, shell in CI (#74) cmake-formatとclangの設定はbaku-bakuからのコピーです。 ros2下にあるpyproject.tomlを消してもいい状態ですが、ディレクトリだけに対して実行するときに使うかなと思って一応残してあります。 commit 20b836054be72e5b40ee296908fedc0bf749faa6 Author: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> Date: Fri Aug 4 19:31:37 2023 +0900 add requirements.txt file (#75) grpc_clientフォルダ以下のセットアップ手順を整理しました。 * requirements.txtでpipするようにしました。 * 全てのサンプルで、IPアドレスは引数で渡すようにしました。 commit df481cdf4d009c885a242e3b4545b4ef9c542ff4 Author: Kazuto Murase <kmurase@pfrobotics.jp> Date: Fri Aug 4 14:50:05 2023 +0900 Add ros2 bridge vision sample (hand pose detection) (#67) ros2bridgeのvisionサンプルを追加します。 jupyterだと厳しい少し重い処理のサンプルが妥当だと思ったので、OpenCV DNNモジュールによる手指骨格認識を採用しました。CPUでもまぁ何とか動かせます。パッケージ名とかはまた後で変えればよいと思うので、ひとまず粒度を揃えて"vision"にしてあります(ここにvision系の別ノードとかをもう少し増やしてもよいかと思っているので) ![image_view](https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/assets/98864329/8fa47310-e308-4b08-939d-4a167af4bb4a) commit 4c236eb67d2653c03abbaf6ac150b7bc4ec07404 Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Fri Aug 4 14:41:55 2023 +0900 Refactor env sh (#70) #68 で.flexciの外にあったenv.shが漏れてました。不要なものを消すとともに.flexciに移しておきます commit f7ecc8aeefd840d4c9a98e9e0099ea6dd7444d24 Author: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> Date: Fri Aug 4 14:40:23 2023 +0900 fix ros2 smart_speaker readme (#71) ROS2版google home連携サンプルのREADMEを修正しました。 commit f6b13b6bc6527321c8b10e5016e4f1d6c8811453 Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Fri Aug 4 13:52:43 2023 +0900 Remove unused lines from .flexci (#68) https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/pull/63 でbaku-bakuからコピーしたものを不要なものを消してきれいにしていきます commit 965e64994c2b5895db28f6c32c180d3ce625c2d8 Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Fri Aug 4 10:13:46 2023 +0900 Avoid "Start request repeated too quickly" error in ROS2 CI (#69) docker.serviceは自動再起動が設定されており大量のretryを防ぐために、デフォルトで60秒間に3回起動呼び出しされるとエラーになるという設定がされています。 CI中にcacheまわりの変更を加えるためにstop docker, start startしているところが何箇所かあり、ビルドがROS2だけになって高速化されたことにより全部キャッシュに当たるケースでstart dockerが3回呼び出されてfailしてしまうようになっていました。 docker.serviceの設定を60秒間に20回起動されたらエラーまで増やして対処します。 commit f8d1a4f08fd0e2c27c493d4d7fb8f2c7e28587c4 Author: ksyundo-pfr <ksyundo@pfrobotics.jp> Date: Fri Aug 4 01:29:12 2023 +0900 add sample of drawing map, robot pose, and lidar (#66) マップとロボットとLiDARを座標変換して一緒に描画するサンプルです。 commit 949ce249f3d08f56c44c2a32f76c62c09d31a386 Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 3 21:17:58 2023 +0900 Add CI for ros2 (#63) ROS2のためのCIを足します。一旦とりあえず動く状態でのマージを目指します。 commit 3f81240c5a8bc468e03614d17533bf7a115ed86c Author: Koji Terada <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 3 19:39:38 2023 +0900 Add follow example (#62) sprint reviewで見せた人追従もどきのサンプルです。 detectorで人が見えたときlidarで一番近い物体に寄っていく Lidarとcmd_velとdetectorを使ったサンプルになっています。 --------- Co-authored-by: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> commit b6c1138dd5f4e294c53bffa6826e896468005392 Author: watanabe-pfr <watanabe@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 3 18:53:59 2023 +0900 added scripts to sync files (#65) commit 3b497c6c8ace9cdcce74dc3f26088d3afb91b8d9 Author: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 3 16:12:18 2023 +0900 fix example (#57) ひとまず壊れていたサンプルを直します。他のサンプルと重複しているので、8/8のタスクフォースで精査します。 commit 598a36b5814071252a983272afb2eeea23196fe3 Author: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 3 15:59:06 2023 +0900 Update Dockerfile (#64) https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/pull/53#issue-1832665266 のTODOのうち3つに対処しました。 - ステージ名をbaku-ではなくkachaka-にする - pyproject.tomlを更新する - mirror.nishi.networkの使用はやめる？ @nozaki-pfr playground関連は消さずに置いてますが、OSSになってもそのままで良いですか？ --------- Co-authored-by: Yutaka Kondo <yutaka.kondo@youtalk.jp> commit a888b53841b200af7ab1eebba1fbf91e35188fee Author: Kazuto Murase <kmurase@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 3 14:02:10 2023 +0900 Add feature matching sample (#61) notebook Preview: https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/blob/add-feature-matching-sample/example/vision/feature_matching.ipynb 特徴点マッチングを行うサンプルを追加します。 QRコードのサンプルを昨日追加しましたが、 QRコードではなく、ユーザーが好きなものをトリガーとして何かのアプリケーション開始できるように(例えばマッチングの数を閾値にトリガー)、というイメージです。(特徴が取れない、模様が全くない赤いボールとか、対応できないものは勿論色々ありますが、そのへん特にここには記載せず、あくまでサンプル使う人が色々試してみてくれればよいかなと思っています) 実行していくと、まず以下のように赤枠と撮影までの時間(10秒)が表示されるので、そこに認識させたい物体を映し込みます ![Screenshot from 2023-08-03 11-49-45](https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/assets/98864329/1834a96d-769e-4878-a9cb-75ade09bfffb) 10秒経つと撮影されます ![Screenshot from 2023-08-03 11-53-45](https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/assets/98864329/98d5267b-024d-4bd6-94e8-9bf117848348) 最後のSnippet実行すると、以下のようにマッチングの様子を確認できます。 ![Screenshot from 2023-08-03 11-53-13](https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/assets/98864329/e27c08c7-5d71-4e68-a241-4bcfbc4268c0) commit f7713e4b0466c5153bfd9f7f8834abebbdc07d18 Author: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 3 11:58:58 2023 +0900 Update codeowners (#59) 現在すでにコミットがある人をすべてCODEOWNERSに追加します。ディレクトリごとの見直しはディレクトリが安定してから行いたいです。 Co-authored-by: Yutaka Kondo <yutaka.kondo@youtalk.jp> commit a15f6efa338dcaac5bfa858e0931b7b64b29631f Author: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 3 11:47:53 2023 +0900 delete timezone setting (#60) PlaygroundのタイムゾーンがAsia/Tokyoに変更されたのに伴い、現在時刻取得の処理を変更します。 commit 67e29ae2d0a064010ef00e69ea50f000114d1ed9 Author: Kazuto Murase <kmurase@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 3 11:27:50 2023 +0900 fix how to visualize image in QR code example (#58) https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/blob/fix-how-to-visualize-in-qrcode-example/example/vision/qrcode.ipynb Matplotlibで描画して表示するとかなり遅延が大きくなってしまう(カクカクしてしまう)ので、OpenCVで必要な描画を行い、かつresizeしたものをjpegで表示するようにします。(ObjectDetectionのサンプルもこちらの方式に変えるかも) ![Screenshot from 2023-08-03 10-42-51](https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/assets/98864329/47f1b469-4f6e-4345-b596-c9dea0615c47) commit ead78fdc7418f3bf0b262138b486a773075badb1 Author: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 3 11:22:49 2023 +0900 Import ROS 2 packages from baku-baku (#53) baku-baku/api以下とDockerfile.jammy改めDockerfile.ros2 をこちらにコピーしました。Dockerfileはビルドできるように最小限の修正を行いました。 TODO - baku-playground関連を消す - ステージ名をbaku-ではなくkachaka-にする - pyproject.tomlを更新する - mirror.nishi.networkの使用はやめる？ - CIを移行する - baku-bakuからapi関連ファイルを削除する --------- Co-authored-by: Yutaka Kondo <yutaka.kondo@youtalk.jp> commit f303a98d8e9c4dbbb14f2c0046042a49deb2a621 Author: Takuya Nakaoka <nakaoka@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 3 10:15:40 2023 +0900 Add imu sample (#55) リアルタイムでIMUをplotするサンプルを追加します。 ![image](https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/assets/91659912/0894804a-2752-4030-887f-34c6f2831b45) ライブラリがplaygroundでimportできなかったので、修正しています。この修正を入れてもなぜかエラーが出てimportできなかったので、get_command_stateという関数全体をコメントアウトして手元で動かしています。こんなエラーが出る。→`from __future__ import annotations` で直りました。 ``` TypeError Traceback (most recent call last) Cell In[3], line 7 4 import kachaka_api_pb2 5 import plotly.graph_objects as go ----> 7 from kachaka_api.aio import KachakaApiClient 9 MAX_POINTS = 100 11 f = go.FigureWidget() File ~/baku-kachaka-api-main/example/../kachaka_api/aio/__init__.py:44 40 def build_get_request(cursor: int) -> GetRequest: 41 return GetRequest(metadata=Metadata(cursor=cursor)) ---> 44 class KachakaApiClient: 45 def __init__(self, target: str) -> None: 46 self.stub = KachakaApiStub(grpc.aio.insecure_channel(target)) File ~/baku-kachaka-api-main/example/../kachaka_api/aio/__init__.py:290, in KachakaApiClient() 287 response = await self.stub.CancelCommand(request) 288 return (response.result, response.command) --> 290 async def get_command_state(self) -> Tuple[CommandState, Command]: 291 request = build_get_request(self.get_command_state_cursor) 292 response = await self.stub.GetCommandState(request) File /usr/lib/python3.10/typing.py:312, in _tp_cache.<locals>.decorator.<locals>.inner(*args, **kwds) 310 except TypeError: 311 pass # All real errors (not unhashable args) are raised below. --> 312 return func(*args, **kwds) File /usr/lib/python3.10/typing.py:1234, in _TupleType.__getitem__(self, params) 1232 return self.copy_with((p, _TypingEllipsis)) 1233 msg = "Tuple[t0, t1, ...]: each t must be a type." -> 1234 params = tuple(_type_check(p, msg) for p in params) 1235 return self.copy_with(params) File /usr/lib/python3.10/typing.py:1234, in <genexpr>(.0) 1232 return self.copy_with((p, _TypingEllipsis)) 1233 msg = "Tuple[t0, t1, ...]: each t must be a type." -> 1234 params = tuple(_type_check(p, msg) for p in params) 1235 return self.copy_with(params) File /usr/lib/python3.10/typing.py:176, in _type_check(arg, msg, is_argument, module, allow_special_forms) 174 return arg 175 if not callable(arg): --> 176 raise TypeError(f"{msg} Got {arg!r:.100}.") 177 return arg TypeError: Tuple[t0, t1, ...]: each t must be a type. Got <google.protobuf.internal.enum_type_wrapper.EnumTypeWrapper object at 0x7f943bc940>. ``` commit a307b61530f09a9772ae3879748b594cfa46a835 Author: watanabe-pfr <watanabe@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 3 09:48:21 2023 +0900 added script to lint or format on docker (#56) commit 3fca8faea62dbd9238c293c87e14c685766d9405 Author: Kenichi Hidai <hidai@pfrobotics.jp> Date: Wed Aug 2 22:21:36 2023 +0900 Async sample_llm_speak (#51) Merge #50 first sample_llm_speak を KachakaApiClient にします。 commit 5e60d7ebc02e940b30c8c896586d057d1f2ac736 Author: Kenichi Hidai <hidai@pfrobotics.jp> Date: Wed Aug 2 21:58:40 2023 +0900 Async command_gui sample (#50) command_gui サンプルを aio.KachakaApiClient で動くようにします。 aio.KachakaApiClient に、新たに get_ を追加しています。これの仕様は： * 今の最新の値をすぐに返す * 最初の一回目は、値を取得するまでブロックする commit 4e8d86ab937e4afcbf6a87dcea1e784b8522cc2f Author: Kazuto Murase <kmurase@pfrobotics.jp> Date: Wed Aug 2 19:21:49 2023 +0900 show simple text QR code generator link (#54) 以下のように、シンプルな英数字テキストの情報のみを埋め込んだQRコードを生成できるWebページを作ってみたので(まだprivateな公開で、別リンクに飛ばされるようになっています)、そちらの案内をQRコード表示のサンプルに入れます。 ![MicrosoftTeams-image (17)](https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/assets/98864329/1843c28b-4b5d-4c5b-946f-321dde085376) ![MicrosoftTeams-image (18)](https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/assets/98864329/f528c8c0-cf2f-43dc-81fc-3483cbad9a5b) commit a69be3663b0625bd4eba666b66be19eacc035db2 Author: Kazuto Murase <kmurase@pfrobotics.jp> Date: Wed Aug 2 17:27:12 2023 +0900 add QR code detection sample (#52) OpenCVでQRコードを検出し中身を表示するサンプルを追加します。これで、開発した機能(e.g. カチャカジェンガ, お寿司回し)を外部からトリガーかける一手段としてAPIユーザーに提供できればと思っています。 QR code generatorは別途用意して、このnotebookにリンクを貼ったりする作業を後でやろうと思っています ![Screenshot from 2023-08-02 16-29-24](https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/assets/98864329/2aa7f5e3-b5a3-41f5-bf10-f82dff8537bc) https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/blob/add-detect-qrcode-sample/example/vision/qrcode.ipynb commit 2ef48be7c280d81f0ebc6f729aa6dbe3a083c99b Author: Koji Terada <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Wed Aug 2 16:52:10 2023 +0900 add start_bridge script (#49) ros2bridgeをユーザーでdockerからも接続できるようにした docker-composeを ros2bridgeにおいてみました。手元の osrf/ros:humble-desktop からrvizも見れて全topic取れることを確認しました。 ![image](https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/assets/92440454/ffaa72f0-4414-43c5-bd92-a1255204400b) commit 781e2bfccfdf20d2632462199689e90ce2330223 Author: Kenichi Hidai <hidai@pfrobotics.jp> Date: Wed Aug 2 14:20:25 2023 +0900 async KachakaApiClient (#47) 僕の考える最強の aio.KachakaApiClient に変更したい。 - 裏で Get RPC で取得するループが回ってる（ユーザには見えない） - register_foo_callback() を使って、変更されたときに呼ばれる関数を登録できる - get_foo() は、次に来るデータを取得する commit b0b81da6634c78ba0a5cdcbbccf291714b632c2e Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Wed Aug 2 11:22:03 2023 +0900 Remove sample_ prefix from ipynb (#48) jupyterlabのtreeが見切れて見にくいという話があったのでexampleファイルにおいてますし、sample_のprefixを消します。 <img width="384" alt="image" src="https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/assets/98455255/c76ae5b1-65b7-496a-9d65-83c0243d80de"> commit e08865a206f9b4e407bab39df42c507dbe1adf04 Author: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> Date: Wed Aug 2 09:28:53 2023 +0900 smart speaker grpc sample (#8) Google Home連携サンプルです。 --------- Co-authored-by: Kenichi Hidai <hidai@pfrobotics.jp> commit 44e6b1f26382c70d8b5fb0af743494ac0dd0f6a8 Author: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> Date: Wed Aug 2 09:27:42 2023 +0900 add time signal sample (#41) マニュアルに自動実行（/home/kachaka/kachaka_startup.sh）の例として掲載するための時報のサンプルです。動いているか確認しやすいように、1分間隔で喋ります。 commit 4a7d7d9bfd619eeedcf8a306447ba8565624f631 Author: Kenichi Hidai <hidai@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 1 21:14:53 2023 +0900 Use kachaka_api by sample_command_gui (#46) sample_command_gui を kachaka_api.KachakaApiClient を使うように書き直しました。ついでに少し間違っている部分も修正しました。 ShelfLocationResolver の設計もテキトウ過ぎたので、ちゃんとしました（get メソッド毎に最新値を取りに行く） commit b45683aab5f566cb2bbc005471f31a6f2b19125b Author: Kazuto Murase <kmurase@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 1 19:43:40 2023 +0900 Add undistortion sample (#45) CameraInfoを利用して歪み補正を行った画像を出力するサンプルを追加します。参考: https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/blob/add-undistortion/example/vision/undistort.ipynb オリジナル画像と歪み補正後の画像が表示されます。 ![Screenshot from 2023-08-01 19-26-19](https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/assets/98864329/986e273f-c329-4975-9398-3547c61e937a) ![Screenshot from 2023-08-01 19-26-26](https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/assets/98864329/d34cd00b-5ed5-46fa-a0a2-f10d751a1500) commit 6d4a213ea584c8b41c5638455423129b3cd8d245 Author: Kenichi Hidai <hidai@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 1 18:38:07 2023 +0900 Update pip install notice (#43) JupyterLab の kernel のリスタートなどが必要なことを説明します。 commit fcc5e044c7af54b8ef49192fb00f95d6f7b25a98 Author: Kazuto Murase <kmurase@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 1 17:58:24 2023 +0900 Make Vision sample directory (#42) Vision系のサンプルをちょっと増やそうと思っているので、整理のため既にあるフロントカメラ画像取得のサンプルをexamples/visionに移します commit 19d6381699b7afbf4d23fd4a4ab62fdfd470edaa Author: Kazuto Murase <kmurase@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 1 17:51:20 2023 +0900 fix formatting (#44) lintコケてるので直しておきます --------- Co-authored-by: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> commit 2d5fbf7792c99b3ad838601bfbcd405e1be6cfd9 Author: watanabe-pfr <watanabe@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 1 17:44:59 2023 +0900 added example notebook to show usages of KachakaApiClient (#40) kachaka_apiライブラリのうち、同期のライブラリの方のメソッドをだ〜っと実行していくサンプルを足しました。 commit d64741d6e2aeb6bc01878942775d7a79c23157ea Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 1 17:25:10 2023 +0900 Add lint CI (#33) lintするCIを足します。 ipynbに対しては一旦flake8はなしで自動formatできるもののみにしています commit a1b16012710a581f5662dfc398d23ca98b9693cc Author: Takuya Nakaoka <nakaoka@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 1 17:19:53 2023 +0900 Update sample_get_laser_scan.ipynb (#39) kernelの再起動をしないとエラーが出て動きません。 commit 7ed5bbf5126ba24d5177b821139539f4746928c6 Author: Kenichi Hidai <hidai@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 1 17:18:01 2023 +0900 Add sample_command_gui (#36) Command の GUI を追加します。 ![image](https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/assets/91660078/d2922f0e-75f9-4012-907e-574290ddc843) commit 05eb0510c5701c39bb368eff982b5e4a0c5ac6ec Author: Takuya Nakaoka <nakaoka@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 1 16:29:08 2023 +0900 Update sample_llm_speak.py (#38) typoをみつけたので commit 1d80d4256dbe40932e39288a79acd3be5c0ac915 Author: Kazuto Murase <kmurase@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 1 14:53:50 2023 +0900 update to latest kachaka api proto (#37) (これで最終なのかどうかは知らないですが) protoをリリースブランチの最新のものに更新しておきます。 (CameraInfoを使いたかった) commit 546a97a9d9a1cdda3b38ad0bffe2b295c1a8fbde Author: Kenichi Hidai <hidai@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 1 10:49:07 2023 +0900 Add sample_get_object_detection (#32) ObjectDetection のサンプルコード ![image](https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/assets/91660078/6f4a77f2-6f6b-485a-b860-177fb498b8f8) commit 1eee66276dbe085214deb0e016b3d56d9eeeaf7a Author: Kenichi Hidai <hidai@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 1 10:48:55 2023 +0900 Add sample_get_laser_scan (#34) LiDAR のサンプル ![Screenshot 2023-07-31 16 18 58](https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/assets/91660078/2e5a6b40-aa29-435d-af83-cd86c7de4912) commit 1c33d5fc8e60f4b8ae0e1990053538079e20398e Author: watanabe-pfr <watanabe@pfrobotics.jp> Date: Mon Jul 31 22:55:21 2023 +0900 implemented kachaka api client class (#35) commit 83cf884d1e73ddd2bc395662b91494dcb65f941c Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Mon Jul 31 15:53:13 2023 +0900 Add GetRobotVersion example (#30) GetRobotVersionのsample追加 commit fc9575a0aea754f6f4a3905be977cbf11d7940c0 Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Mon Jul 31 15:52:42 2023 +0900 Fix sample_teleop (#31) kachaka_apiのPRと並行していた修正を取りこぼしていたので直します。（lint手動になってしまっているのでCI足します） commit a67089502df36f3d8266acd34f510edef3d73aec Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Mon Jul 31 11:40:09 2023 +0900 Add kachaka-api package (#28) GetSeerialNumberの exampleを書いたのですが、どうせこういうexample書くならkachaka-apiライブラリ側に書いて行って、ライブラリも提供したらいいのではないかと思ってとりあえず足す用のパッケージを作ってみました commit 6683f7fd8daa490a41ba1a1cbcdd2f540acbd06c Author: Kenichi Hidai <hidai@pfrobotics.jp> Date: Fri Jul 28 18:36:19 2023 +0900 Add teleop sample (#26) gRPC で操縦するサンプルコードを追加します ![image](https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/assets/91660078/def6e8eb-c1ba-40d9-97d3-2438bef1173b) commit 72ce93ee0fa19380dec652d49c23a266f8beba30 Author: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> Date: Fri Jul 28 17:26:49 2023 +0900 do not use asyncio in move_to_location sample (#27) .py サンプルで一旦asyncioを止めます。（初学者にはわかりにくい気がするので）そもそも、JupyterLaboのサンプルもあるので、サンプルのあり方は別途相談させてください。 commit 4d8240aea3b51e9797f4f3850fe3e362a966c5e1 Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Fri Jul 28 16:20:27 2023 +0900 pysen run format (#25) かけ忘れてました…:bow: commit d3537ef836aae8f6973c9a3b74e48d88c596fb07 Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Fri Jul 28 15:51:59 2023 +0900 Reflect #22 review comments (#24) #22 のレビュー事項を反映しました commit c82a4db0380d390ea5be5210ecb73ed42d7b131f Author: Kenichi Hidai <hidai@pfrobotics.jp> Date: Fri Jul 28 15:50:05 2023 +0900 Stop setting manual control mode to get image (#23) 画像取得に SetManualControlModeEnabled が必要ない事を確認しました。コードから取り除きます。 commit 35d40b5be5958ac7476082a83635dca429bab574 Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Fri Jul 28 15:07:58 2023 +0900 Use kachaka api proto (#22) commit d88be7f1c81c8a988f2dfbfa051d37a343deb55b Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Fri Jul 28 12:34:29 2023 +0900 Introduce pysen (#21) とりあえずpysen入れてlintしました commit bbdbaf16ed92d72176edc4f5228e1512209ced5a Author: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> Date: Fri Jul 28 09:38:07 2023 +0900 GetHistoryList Jupyter Lab sample (#20) GetHistoryListの Jupyter Lab版サンプルです。 commit eb37a4bb9d0817767ae12c49dfec38e55fed923d Author: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> Date: Thu Jul 27 15:49:37 2023 +0900 gRPC sample for kachaka API manual (#18) マニュアルに掲載する予定のサンプルコードです。 --------- Co-authored-by: Kenichi Hidai <hidai@pfrobotics.jp> commit 78a158af3cbf29ebb56ab4a2f79d62e6643762f8 Author: Kenichi Hidai <hidai@pfrobotics.jp> Date: Thu Jul 27 14:46:02 2023 +0900 Add sample to get front camera (#16) フロントカメラの画像を取得するサンプル ![image](https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/assets/91660078/eff34a6f-1bd9-4908-b63d-f3baf5de0797) commit 836337f17939b5e00adc6f84b5ad6af5faa9e272 Author: Kenichi Hidai <hidai@pfrobotics.jp> Date: Thu Jul 27 14:32:21 2023 +0900 Remove unnecessary scrolled flag (#17) マップ取得の ipynb に、なぜか scrolled という余分なフラグが付いていたので、取り除きます commit 14c15931ad33ea1c40da01f0609d6e9113266593 Author: Kenichi Hidai <hidai@pfrobotics.jp> Date: Thu Jul 27 13:12:59 2023 +0900 Add get map sample (#15) マップ画像の表示サンプルを追加します ![image](https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/assets/91660078/a49968cd-90fc-426b-868a-4d92e507d674) commit 3ab4be7eea709f789295c4bca8e346f7a7e542a8 Author: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> Date: Thu Jul 27 11:43:51 2023 +0900 change ros2 topic name (#14) ros2サンプルのbaku_commandのtopic名を最終仕様に合わせて変更します。 commit 5685cbba75654a8ea0921012210745a16732e433 Author: Kenichi Hidai <hidai@pfrobotics.jp> Date: Thu Jul 27 08:04:03 2023 +0900 Switch to baku_api from baku_ui (#13) baku_ui_v2 から baku_api に移行します commit 8675bd73895c4d449dd8b29052af3b9c4b90df82 Author: Kenichi Hidai <hidai@pfrobotics.jp> Date: Wed Jul 26 14:43:14 2023 +0900 Add sample_llm_speak.py (#12) 今社内運用機体で動いている ChatGPT で喋るサンプルを追加します。かなり書きなぐりなので、キレイにしたい。 commit 96e0845c3c20205e4d5a57cf4251b0f840f38ad5 Author: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> Date: Wed Jul 26 09:00:58 2023 +0900 Create CODEOWNERS (#11) CODEOWNERSないとレビュー飛んでこなくて不便なので、追加します。 commit 3c0815f810687f08b95e9bc0fe5e69b29fd87b01 Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Tue Jul 25 15:15:54 2023 +0900 Move sample speak to jupyterlab (#10) Jupyterlabでsample_speakを動くようにします * 一時停止ONのときにsample_speak.pyがaction stateがRUNNINGになるのを待って刺さってしまうので、GetLastActionを使うように変えました。 * 他の例でほぼ確実にasyncが必要になると思うので統一するためにasyncを使うようにしました commit 11d559967afc8a3181a232c9860f9da5985767f1 Author: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> Date: Tue Jul 25 08:26:53 2023 +0900 add speak ros2 sample (#9) ROS2の発話サンプルです。 commit 18ddaabd13e50004c970d877553b36575d69846c Author: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> Date: Wed Jul 19 13:05:36 2023 +0900 add smart speaker ros2 sample (#6) Google Home連携のROS2サンプルです。 commit 2fc20a136839b51cdc4bdf6195f0214462feb459 Author: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> Date: Thu Jul 13 19:14:24 2023 +0900 add move_to_pose ros2 sample (#5) ROS2を使ってmove_to_poseを実行するサンプルです。 commit 1faf9c6b9ae25634260fa44eaac7547465514fb3 Author: Kenichi Hidai <hidai@pfrobotics.jp> Date: Wed Jul 12 18:29:47 2023 +0900 Add sample_speak (#4) commit a19bff286a99d2844e030df30e14f12dd1c2733d Author: Kenichi Hidai <hidai@pfrobotics.jp> Date: Wed Jul 12 15:41:04 2023 +0900 Add python grpc client example (#2) commit 74b503f0d595a53198f269ce142ed0ece57a641a Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Wed Jul 12 13:46:46 2023 +0900 Initial commit

commit 76aaf861f6b9199722e485093cd6227816f69311 Author: Kazuto Murase <kmurase@pfrobotics.jp> Date: Tue Jun 18 20:14:28 2024 +0900 specify numpy version (#207) numpyが2.0にあがって色々動かなくなるようなので、1系の最新版(私の手元のカチャカの体内はこれで動いています)を指定します https://numpy.org/doc/stable/release.html あがってしまっていてもちゃんと戻ること確認済み ![Uploading Screenshot from 2024-06-18 20-03-20.png…]() commit fde9c4764ca67e18d25178c267d8c6bf603a83fe Merge: 0111df9 da08209 Author: watanabe-pfr <watanabe@pfrobotics.jp> Date: Tue Jun 18 19:26:13 2024 +0900 Merge pull request #206 from pf-robotics/merge_public_kachaka_api Merge public kachaka api commit da0820997978c3ffc7973a821887fd551d9dbee5 Author: yukiendo-pfr <yukiendo@pfrobotics.jp> Date: Tue Jun 18 17:57:00 2024 +0900 modify comment for initialization in switching map and add base changes. commit 2419c2af65c6ffcacf6ad1622b2dc479a81a3f55 Merge: 0111df9 2b19a80 Author: Watanabe Takafumi <watanabe@pfrobotics.jp> Date: Tue Jun 18 15:21:44 2024 +0900 Merge remote-tracking branch 'public/main' into merge_public_kachaka_api commit 0111df977c23adacba2f1a94b34392b24b10bc99 Merge: c047113 856fd5a Author: Tamaki Nishino <nishino@pfrobotics.jp> Date: Mon Jun 17 16:38:23 2024 +0900 Merge pull request #205 from pf-robotics/nishino-pfr-patch-1 Fix links commit 856fd5a5b33b4041066b1603b236a67cc13a4830 Author: Tamaki Nishino <nishino@pfrobotics.jp> Date: Mon Jun 17 16:02:51 2024 +0900 Fix links commit c047113b3209cf07a080b14614c5c65d2a4c4ac4 Merge: 5b81773 edae33a Author: Takuya Nakaoka <nakaoka@pfrobotics.jp> Date: Tue Jun 11 14:42:21 2024 +0900 Merge pull request #204 from pf-robotics/move-emergency-stop Reorder kachaka-api.proto commit edae33a93eaa48488d4dddae989057928ce1be75 Author: Takuya Nakaoka <nakaoka@pfrobotics.jp> Date: Tue Jun 11 13:34:55 2024 +0900 Sync kachaka-api.proto commit 4f2d2b73c04112cce7624bbdce64bd906abce5b3 Author: Takuya Nakaoka <nakaoka@pfrobotics.jp> Date: Tue Jun 11 11:46:51 2024 +0900 Reorder kachaka-api.proto commit 5b81773f5f66cf358f1a471e7d6549d3e8e5bc67 Merge: 76e9a8f eeff08c Author: Koji Terada <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Tue Jun 11 11:20:23 2024 +0900 Merge pull request #203 from pf-robotics/add-emergency-stop-service Add emergency stop service commit eeff08cbbd451c13e9be4ce4a4499904245dcf94 Merge: f606dcf af3e1b3 Author: terakoji-pfr <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Tue Jun 11 09:43:10 2024 +0900 Merge remote-tracking branch 'origin/add-emergency-stop-service' into add-emergency-stop-service commit f606dcf1f3bc386896aface98e101add2627e933 Author: terakoji-pfr <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Tue Jun 11 09:38:51 2024 +0900 lint commit af3e1b398f3fe1016cc503e91ae3906cbcc1adad Author: Koji Terada <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Tue Jun 11 07:32:25 2024 +0900 Update python/kachaka_api/base.py Co-authored-by: Kenichi Hidai <hidai@pfrobotics.jp> commit 2dfec5c1e77f7f025270ac8f0cef4913a2883761 Merge: eaa7879 9e1a69e Author: terakoji-pfr <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Mon Jun 10 15:00:59 2024 +0900 Merge remote-tracking branch 'origin/add-emergency-stop-service' into add-emergency-stop-service commit eaa7879e21af48e972b3d67ed1f681f9f0dd2508 Author: terakoji-pfr <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Mon Jun 10 14:57:03 2024 +0900 add ipynb commit 9e1a69eb9c1e4b709bd015a703af55d3cf2de7f7 Author: Koji Terada <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Mon Jun 10 08:55:30 2024 +0900 Update python/kachaka_api/aio/base.py Co-authored-by: Kenichi Hidai <hidai@pfrobotics.jp> commit 275b49315d38e4783bf962331b1f383726c818b3 Author: terakoji-pfr <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Sun Jun 9 15:44:12 2024 +0900 lint commit 36249db19dfb8139c60b6c5ccb05c305850f7bb3 Author: terakoji-pfr <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Sun Jun 9 15:40:26 2024 +0900 wip commit 69af7db267a877f64119ddedcb291e8459f1ef52 Author: terakoji-pfr <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Sun Jun 9 15:35:00 2024 +0900 wip commit ee70f83bdefafd48ec492943a3bffdf71dafd62a Author: terakoji-pfr <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Sun Jun 9 15:32:03 2024 +0900 wip commit 7b055cb222630d9739f93f7e2d2242c343a86894 Author: terakoji-pfr <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Sun Jun 9 15:30:53 2024 +0900 qip commit d133ac684f73c8c6f68a44842586b5324a54ce4f Author: terakoji-pfr <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Sun Jun 9 10:55:59 2024 +0900 wip commit 34b327d3b1fe446151bc21f1d8c49dbec73671db Author: terakoji-pfr <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Sun Jun 9 10:03:55 2024 +0900 impl set emergency stop commit 69ae552b2c336fffa790c3e23df20ba51973f2ef Author: terakoji-pfr <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Sun Jun 9 09:37:41 2024 +0900 add emergency stop rpc commit 76e9a8fb2e78a224ba5c88ab8e332ca3ca7a2409 Author: Kenichi Hidai <hidai@pfrobotics.jp> Date: Thu Jun 6 16:36:28 2024 +0900 Use aio stream() API for image retrieval (#202) 画像取得のサンプルで、cursor を使わないAPIを使うのをやめて、aio の stream API を使うようにします。 commit 33e2011788d754cdaeb56debeaf3f955da0da027 Author: Kenichi Hidai <hidai@pfrobotics.jp> Date: Thu Jun 6 12:39:06 2024 +0900 Support async error (#201) async error を kachaka-api Python ライブラリからも使えるようにします。サンプルの Jupyter notebook も追加します。対応するPR : https://github.com/pf-robotics/baku-baku/pull/12238 commit 9264cf65e8769c5de9d4d8a9a4778cfbee4c35ae Author: watanabe-pfr <watanabe@pfrobotics.jp> Date: Wed Jun 5 10:36:22 2024 +0900 support in place movements by python client (#199) commit 37b52e24fc35fb556df1c2c43af6ff71baaf2b2c Author: watanabe-pfr <watanabe@pfrobotics.jp> Date: Wed Jun 5 10:35:57 2024 +0900 python client: resolve target to ip address to allow avahi hostname (#200) commit e7a7824df85849451239eaaa07abcf2d6b8249ff Merge: e4333cb 24916ce Author: Takuya Nakaoka <nakaoka@pfrobotics.jp> Date: Wed May 22 15:57:31 2024 +0900 Merge pull request #198 from pf-robotics/merge-v3.0.14 Merge v3.0.14 commit 24916ce9ccf7f81430e68559d801cb58523a49cf Merge: e4333cb 60280ed Author: Takuya Nakaoka <nakaoka@pfrobotics.jp> Date: Wed May 22 12:00:17 2024 +0900 Merge commit '60280eda3caafa7a133c814f62d516e92da36b55' into merge-v3.0.14 commit e4333cbfe7093203bed630ef08aaf0473bd28b56 Author: Kazuto Murase <kmurase@pfrobotics.jp> Date: Thu May 16 17:55:48 2024 +0900 reflect changes of public repository (#197) https://github.com/pf-robotics/kachaka-api/pull/87 との差分をこちらに反映させます - いくつか上記に先んじて入れたproto変更があるのでこちらに戻します - GRPC用のdocsの変更がkachaka-apiにだけ入っていたのでこちらに戻します commit adc6407478c57420bfcad8414f4482100c10e6f4 Author: Kenichi Hidai <hidai@pfrobotics.jp> Date: Mon May 13 19:14:50 2024 +0900 Update requirements (#196) Windows じゃだめですか？みたいな質問が来てしまっているので、そういう質問が来ないようにドキュメントを更新します。 commit 568019bd12aa53214bd4c96e2e5869ff525e4ee9 Author: Kazuto Murase <kmurase@pfrobotics.jp> Date: Fri Apr 26 18:04:41 2024 +0900 add python tof api (#195) フロント、バックカメラと同様のpython APIをToF用に追加しますが、充電器の上だとis_available=Falseになるのでその情報が例外で伝搬しユーザに伝わるようにします(とりあえず) 既に追加されているバックカメラ自体もサンプルはないので、別で合わせてちゃんと書きたいと思います。 ※ToFはcamera infoを使ってx,y,zに正しく変換する部分も書かないといけない。ここが一般的なやり方でないので commit 3b8cb50c57ef4e09c3982639aa428e9f9c0eb737 Author: Kazuto Murase <kmurase@pfrobotics.jp> Date: Fri Apr 26 17:18:44 2024 +0900 add LaserScanActivator and related sample (#194) https://github.com/pf-robotics/kachaka-api/discussions/23#discussioncomment-7561596 カチャカが静止していてもLiDARが使えるようにする為にサポートしたActivateLaserScanをcontext managerで使うサンプルを追加します。  ## Summary by CodeRabbit - **新機能** - ロボットが静止している間もスキャンを続けるための「LaserScanActivator」クラスを追加しました。 - レーザースキャン処理と可視化を扱う新しい非同期関数「get_and_show_laser_scan_loop()」を導入しました。 - **ドキュメント** - 日本語での説明セクションを追加しました。  commit 3a21934e5f890f4627fa5119fa145d9536bee1a7 Author: Kazuto Murase <kmurase@pfrobotics.jp> Date: Fri Apr 26 10:48:06 2024 +0900 add is_available field to tof image response and generate latest kachaka api (#193) ToFカメラ画像のresponse定義を更新します。また、ついでに最近色々入ったproto変更に対するupdate_kachaka_api_generatedもかけておいちゃいます  ## Summary by CodeRabbit - **新機能** - TOFカメラのROS画像と圧縮画像の応答に「利用可能か」の情報を追加しました。  commit 7e141891aaa28939d248574ebe1259ee071135ea Author: watanabe-pfr <watanabe@pfrobotics.jp> Date: Fri Apr 26 09:55:02 2024 +0900 reflect changes in proto from 3.0.2 (#192) commit d0ac3e880a472569e698ad65a90b58596c36dbb9 Author: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> Date: Sun Apr 14 08:38:45 2024 +0900 ROS 2 bridge of Torch API (#190) commit 79db1f05acb8cec3c7d42e2484e320972d9584ef Author: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> Date: Fri Apr 12 10:50:26 2024 +0900 ROS 2 bridge of ToF API (#189) - [x] https://github.com/pf-robotics/baku-baku/pull/11855 ToF APIのROS 2ブリッジを書きました。Pythonクライアントは追って追加します。 <img width="2560" alt="Screenshot 2024-04-11 at 13 32 12" src="https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/assets/92444950/cdd82b52-9d19-4dc6-827d-845c9ae389ba"> commit b1c16987d510500c37b3afade5f32476e1d6a846 Author: Kazuto Murase <kmurase@pfrobotics.jp> Date: Fri Apr 5 22:18:22 2024 +0900 Support object detection features (#187) 転移学習用にデータを保存するサンプルノートブック: save_object_detection_features.ipynb 転移学習モデルを使って推論を試すサンプルノートブック: run_custom_object_detection.ipynb を追加します。 https://github.com/pf-robotics/kachaka-transfer-learning はまだ記述の途中なのですが、こちらはReadyです。上記レポジトリの準備が整ったら、Publicにするのに合わせてこちらもpublicなkachaka-apiに公開したいです。 ![Screenshot from 2024-04-04 16-53-28](https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/assets/98864329/d8876f75-01e8-46f4-bfd1-2d6245dca229)  ## Summary by CodeRabbit - **新機能** - オブジェクト検出機能に関する新しい機能を追加しました。Pythonデモにも関連機能が導入されました。 - **ドキュメント** - Pythonデモの要件に`onnxruntime==1.17.0`を追加しました。  commit 4528b2d0e71964756609e25c5ab0d8831ed99cda Author: watanabe-pfr <watanabe@pfrobotics.jp> Date: Wed Apr 3 23:42:41 2024 +0900 reflect updates in 2.7 (#188) commit 250ad7f1a7931bfafe4f0e7e5332b5e543b3a276 Author: watanabe-pfr <watanabe@pfrobotics.jp> Date: Thu Feb 29 15:26:29 2024 -0800 support map export api (#186) commit 6b225f3d9c1900fe59fc745a02a1ef9e9aca951f Author: Kenichi Hidai <hidai@pfrobotics.jp> Date: Wed Nov 15 18:19:46 2023 +0900 Use command_id for wait_for_completion logic (#185) https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/pull/184 で command_id が Result や Status に入るようになったので、wait_for_completion はちゃんと Result を見るようにします。 commit 8c376bd45c7e3bdc69ec58fc68694865c29f76fd Author: Kenichi Hidai <hidai@pfrobotics.jp> Date: Wed Nov 15 14:11:22 2023 +0900 Add command_id field to ComandState and CommandResult (#184) 2.2.0 のときに、 CommandState と CommandResult に command_id フィールドを追加したのですが、 https://github.com/pf-robotics/baku-baku/pull/10515 それを kachaka-api に反映するのを忘れていました。2.3 リリースのタイミングで後ろカメラ対応と一緒に出したい。 commit 991cca48a5e28e38714c667724077465d5882e62 Author: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> Date: Wed Nov 8 15:06:19 2023 +0900 Update python/kachaka-api/generated (#183) カチャカベース対応を行います。誤ってmainブランチにprotoファイル更新をpushできてしまったので、このPRではprotocの実行結果のみの修正です。 https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/commit/147695885c7a36e619fcf02c7d06222b81a8919d mainブランチプロテクションを設定しました。 commit 147695885c7a36e619fcf02c7d06222b81a8919d Author: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> Date: Wed Nov 8 14:40:27 2023 +0900 Add SHELF_APPEARANCE_KACHAKA_BASE commit 035d07138fb263eac1ec613e3061d68558f7d1f7 Author: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> Date: Tue Nov 7 11:40:24 2023 +0900 Python interface of back camera (#182) 後ろカメラAPIのPythonインタフェースを実装しました。ipynbスクリプトをリリースしてから書きたいと思います。 commit a02ff651073b73ab31a066eb480397a3b0d68664 Merge: 86e2d02 7da6df4 Author: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> Date: Mon Nov 6 12:47:25 2023 +0900 Merge pull request #181 from pf-robotics/back-camera-component Add BackCameraComponent commit 7da6df4f6198d0f22ab6e16c167b89005dd42774 Author: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> Date: Fri Nov 3 11:23:01 2023 +0900 update rviz commit fee335245d51f567341502411aeb9fb2706caccf Author: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> Date: Thu Nov 2 21:31:05 2023 +0900 fic camera_bridge commit 4198e8e4dae21a98dbeaf9c9a1de89bea5356fff Author: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> Date: Thu Nov 2 21:18:23 2023 +0900 update launch commit 6b2d10d5eaff3227cf7cc644daf487b3c3296fc6 Author: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> Date: Thu Nov 2 14:03:09 2023 +0900 add back_camera_component commit 86e2d025f0de3b8dc75d35d967a6ecf4ba0d2fd8 Merge: 68c94ce 3e9f071 Author: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> Date: Thu Nov 2 13:33:44 2023 +0900 Merge pull request #180 from pf-robotics/internal-main Merge main branch of kachaka-api commit 3e9f071c2a57bfc766ae8c3e839854cba2a24226 Merge: 68c94ce f7218bd Author: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> Date: Thu Nov 2 11:35:51 2023 +0900 Merge remote-tracking branch 'origin/main' into internal-main commit 68c94cede0023f1f2c3fcd41010d493787485909 Merge: 663d355 8e4b646 Author: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> Date: Tue Oct 31 10:48:08 2023 +0900 Merge pull request #179 from pf-robotics/internal-main Merge main branch of kachaka-api commit 8e4b6460341674f3371d00ffb0987e5118a9aae0 Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Tue Oct 31 10:43:30 2023 +0900 Remove checking update_kachaka_api_base.py commit cc7b576c61a37d10943fd0a4e86ea0314108abc6 Author: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> Date: Mon Oct 30 22:06:45 2023 +0900 revert format commit fa222ecfb2d3c13bb7a02598a0bbd659db556263 Author: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> Date: Mon Oct 30 16:17:11 2023 +0900 fix lint commit 1f9746a7d90fd1639f35a207c0405dbb106d1387 Merge: 663d355 d524aaa Author: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> Date: Mon Oct 30 15:42:01 2023 +0900 Merge remote-tracking branch 'origin/main' into internal-main commit 663d355ea985f1adf310cf7b52883e3c120d829b Merge: fcbd76d 344a033 Author: Koji Terada <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Fri Sep 8 11:14:28 2023 +0900 Merge pull request #177 from pf-robotics/merge-kachaka-api Merge kachaka api commit 344a03342b6da3adca802c934f3cc712f0c1099d Author: Koji Terada <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Fri Sep 8 11:09:17 2023 +0900 reflect PR comments. commit 0d907d8a37cd99b067953fc851391770be6ef674 Author: Koji Terada <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Fri Sep 8 10:59:05 2023 +0900 wip commit 52eb5a3dfb5e1397a3e8314a48a25d855464d068 Author: Koji Terada <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Fri Sep 8 10:52:45 2023 +0900 update lint docker commit 4cae7f47b395a7cf0332551984e9df34f7773306 Author: Koji Terada <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Fri Sep 8 10:48:34 2023 +0900 lint commit 2ca961db0f3d8385580317bbbe92d501aab479dd Author: Koji Terada <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Fri Sep 8 10:28:05 2023 +0900 wip commit 3cfc9a1f39062a04425c97b9df45aae2d0d0a167 Author: Koji Terada <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Fri Sep 8 10:25:34 2023 +0900 lint commit d0238b8f8d6f256a927905ce6ae615d2a1d2b9f2 Author: Koji Terada <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Fri Sep 8 10:23:03 2023 +0900 lint commit 150564fbf25791ea843052aab8db704c9e83dd63 Author: Koji Terada <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Fri Sep 8 10:02:12 2023 +0900 lint commit 7d6791497b68de8f364e3d3f309a2f5de4f1b799 Author: Koji Terada <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Fri Sep 8 09:56:01 2023 +0900 wip commit 2f61650e8a426e76c2d63d6d4c48014b60c58583 Author: Koji Terada <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Fri Sep 8 09:53:35 2023 +0900 wip commit 44dda6643aff41a976413357d72a83d45de75f9b Author: Koji Terada <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Fri Sep 8 09:47:24 2023 +0900 lint commit 0d0fa540746b415f66f8df5a1b61c2e538e344d9 Author: Koji Terada <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Fri Sep 8 09:40:48 2023 +0900 exclude generated files from lint. commit 6dc919da6286411612461b186a13133cefcaa6d1 Merge: fcbd76d c3d6516 Author: Koji Terada <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Fri Sep 8 09:17:02 2023 +0900 Merge remote-tracking branch 'release/main' into main commit fcbd76d56037acf6dd0f9fbd101c6882e6ed407b Author: Koji Terada <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Thu Sep 7 18:48:47 2023 +0900 fix launch package-name (#176) launchの中の指定パッケージを間違えて無駄に依存が多くなっていたので修正します。 commit d96589e85c14e84a4ae7d86c212d37d8d49d4357 Author: Koji Terada <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Wed Aug 30 18:10:01 2023 +0900 kachaka nav2 (#173) Merge after #175 ros2 bridgeでnavigatoinを動かすデモです。一通り動作確認しました。 tfの問題で本体を2.1以上にする必要があるので、その後kachaka-apiにいれます。 READMEは別PRで書きます。 - [x] More パラチュン - [x] mapどうするか問題 commit c86fec3306dc90862a6f8c5c17887801cc87b1b6 Author: Koji Terada <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 29 15:48:23 2023 +0900 Change tf qos (#175) Merge after #174 tfのQoSがいまいちだったので調整しました。 commit 9af8ced1a5ceeb8daf969f18e3c3b0e3267ee527 Author: Koji Terada <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 29 12:52:16 2023 +0900 correct occupancy grid value (#174) AB#13133 occupancy gridの値がcolorのpngをdecodeされたものになっていたので、occupancyが全てUnkownになっていました。 GRPCからColorでないインターフェイスを作って伝搬させたほうが良いのですが、実質３値しか使っていないのでこの方法で治します。 commit 0e419512d07500a5f9f471aaaefb2be850de0773 Author: Koji Terada <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Mon Aug 28 13:44:15 2023 +0900 dynamic tf pub (#172) AB#12979 dynamicなtfのストリームを/tfに流すbrdgeです。これを入れると、出ていなかったフレーム - odom - camera_front_frame等のキャリブ済みフレームが勝手にbridgeされ、 static系も全てbridgeされます。ロボット側は現在master以降にする必要があります。 #170 と合わせて使います。 before: ![before](https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/assets/92440454/3129ef81-7d9f-4f0c-995d-bb55215b471a) after: ![correct_tree](https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/assets/92440454/9361ccfd-e929-4792-80d7-370edc0430f0) commit 9aaac2dcd19881e6767cfeeb6752b91cbbc1530b Author: Koji Terada <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Mon Aug 28 10:31:56 2023 +0900 static tf pub (#170) #12927 で開通させるstatic_tfをros2側に流すcompoentです。 launchはcommitしてないのでこれをマージしても動作は変わらないです。 rvizでstatic tfが開通することを確認済みです。 commit 7db1f56b61843ff45a5f57ea4568d5eddfb17ca7 Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 24 11:05:07 2023 +0900 Support platform (#164) docker imageの--platformオプションに対応します。 ros2bridgeがホスト環境に応じて適切なイメージを取得し実行されるようになります。 amd64, arm64両方ともstart_bridge.shができることを確認ビルドにつかうbuiltkitも最新にします commit a14038c683f3f6de2f911f535409f2bbc49594d7 Author: Koji Terada <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 22 09:36:11 2023 +0900 add tf proto file (#169) tf_static を Unaryで tf　をStream で取得するためのprotoを追加します。この実装は以前のものと切り替えて使えるようにする予定です。 commit 572d6677144bddd116b69946ac577bcf755ac8ab Author: ksyundo-pfr <ksyundo@pfrobotics.jp> Date: Fri Aug 18 17:27:05 2023 +0900 follow the ellipse path using Stanley control (#166) 経路追従をするサンプルです。 * set_robot_velocity(...) * set_ros_odometry_callback(...) の使い方を示しているものになります。 commit 9cdc76e2d1b92dfc0cfd77819032f0961d35313c Merge: 423eca5 92df891 Author: ksyundo-pfr <ksyundo@pfrobotics.jp> Date: Fri Aug 18 16:07:36 2023 +0900 Merge pull request #168 from pf-robotics/merge_kachaka_api_202308181600 Merge kachaka api commit 92df891edc537932876534cf9735d90005921d39 Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 17 14:56:28 2023 +0900 Add tips about ip address (#20) 再起動でIPアドレスが変わってしまうのはどうしているか聞かれたので、ドキュメントに追記してみました commit 96cec9855d1b80b569fb07b7b6c4f2801d3b487b Author: ksyundo-pfr <ksyundo@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 17 11:04:03 2023 +0900 utility to calculate the yaw from quaternion (#19) quaternionをz軸周りの回転角度として扱うための関数です。odometryを扱うときにあると便利なのでutilに置きます。 commit 04360e3d7251d62e2c663382f5677eafb60d13ef Author: ksyundo-pfr <ksyundo@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 17 10:11:54 2023 +0900 expose the function to calculate transform matrix (#18) 従来、MapImage2DGeometryの中で行列を変換する処理を隠蔽していました。しかし複数のベクトルを同時に変換するなどの行列をそのまま使いたいケースがあるのでpublicな名前にしたいです。 commit 423eca5a4b782e68e4c8a0531b73e1b9039ecb0e Author: ksyundo-pfr <ksyundo@pfrobotics.jp> Date: Fri Aug 18 15:58:45 2023 +0900 Revert "Merge kachaka api (#165)" (#167) https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/pull/165 で間違えてsquash mergeしてしまったのをやり直します commit bcfc8d4b8aa64d01ff064d9c94c832cb293c0528 Author: ksyundo-pfr <ksyundo@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 17 23:22:18 2023 +0900 Merge kachaka api (#165) public のkachaka apiを取り込みます。 --------- Co-authored-by: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> commit 8d43988afe457b603a3cd6bf3609e17ca3195033 Author: ksyundo-pfr <ksyundo@pfrobotics.jp> Date: Wed Aug 16 10:26:21 2023 +0900 fix bug where wrong field is referenced in the loop (#161) commit b9ef02211fb7f25e5e7c060bc8dd6e7a3e0a99eb Author: ksyundo-pfr <ksyundo@pfrobotics.jp> Date: Wed Aug 16 09:50:24 2023 +0900 add set_ros_odometry_callback as well (#162) commit cb31e3cce71184825abfacf3cea71e98fccd9531 Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 15 22:29:21 2023 +0900 Ensure source setup.sh at container startup (#160) ros2 bridge コンテナにもenv.shを導入します https://github.com/pf-robotics/kachaka-api/issues/5#issuecomment-1677778353 commit 30a16cc470aeb1134f5ffa98cae350ccbf1e34fb Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 15 16:02:22 2023 +0900 Lint for public kachaka-api (#159) - [x] Dockerなしで使いやすいようにaptではなくpipを使うように - [x] github actions追加 github actionsの動作試したのはこちらです https://github.com/nozaki-pfr/kachaka-api/actions/runs/5863315384/job/15896547717?pr=1 commit fcf29d1570b89f0f8c2583b37500de329cd3f647 Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 15 10:28:32 2023 +0900 Merge kachaka api (#158) kachaka-apiを取り込みます --------- Co-authored-by: Shunsuke KIMURA <kimushun1101@gmail.com> Co-authored-by: SAITO, Tetsuya <saito.tetsuya@gmail.com> commit 90dc06ec27e86de186488ff72da05cddde6eac75 Author: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 15 10:02:20 2023 +0900 Fix ros2 links in README.md (#157) https://teams.microsoft.com/l/message/19:5814c9a697d94e0595a8653075b4d151@thread.tacv2/1692055650182?tenantId=302bf3e9-a143-49fc-b89a-37a2fa286a05&groupId=a31ec81e-75f0-43b5-a2d3-0fa8399f235c&parentMessageId=1692030780642&teamName=BakuB2CAll&channelName=Playground&createdTime=1692055650182&allowXTenantAccess=false を修正しました。動作確認済み。 commit 3488c136d4c4cbf90957d9d199c55b4088a03e8a Author: Shunsuke KIMURA <kimushun1101@gmail.com> Date: Tue Aug 15 08:20:32 2023 +0900 Update readme (#7) API 公開おめでとうございます．また，このような素晴らしいソフトウェアをオープンにしていただき誠にありがとうございます．非常に些細ではありますが，気づいたところを修正しました．ご確認お願いいたします． commit f74eb6a845e561cd17611cee793e1ac2a605b351 Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Mon Aug 14 18:38:59 2023 +0900 Change guidance to usage (#156) https://teams.microsoft.com/l/message/19:5814c9a697d94e0595a8653075b4d151@thread.tacv2/1692002666588?tenantId=302bf3e9-a143-49fc-b89a-37a2fa286a05&groupId=a31ec81e-75f0-43b5-a2d3-0fa8399f235c&parentMessageId=1692002666588&teamName=BakuB2CAll&channelName=Playground&createdTime=1692002666588&allowXTenantAccess=false 使用方法を動かしてみる敷居が高いのではと思い、ドキュメントを変えてみました commit 1a7945ee5bb94bcd5fb662cb65c943d4ce7139f7 Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Mon Aug 14 18:35:38 2023 +0900 Update kachaka_api_client.ipynb as async.ipynb (#154) 同期ライブラリ編の説明を非同期ライブラリと同様に変更します。一通り動作確認はしました preview: https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/blob/a776f755ad72ba35b1394e791bd43dbecf9fbe5b/python/demos/kachaka_api_client.ipynb commit 3b227f92f773cafb4f3d1ee37a63cbb7962c7677 Author: Kenichi Hidai <hidai@pfrobotics.jp> Date: Mon Aug 14 18:25:54 2023 +0900 Add explanation about terminal (#155) https://teams.microsoft.com/l/message/19:5814c9a697d94e0595a8653075b4d151@thread.tacv2/1692002666588 ここの議論で指摘された、Terminal であることがわからない、という意見に対するコメント追加です。 --------- Co-authored-by: Takuya Nakaoka <nakaoka@pfrobotics.jp> commit 1839b9f288e14f97cdd3c9f8cbd8ad6640fa6735 Merge: 83452a9 8a2b842 Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Mon Aug 14 17:41:23 2023 +0900 Merge remote-tracking branch 'kachaka-api/main' commit 83452a938a05551e7d46ddf1fc6c714c7110e77b Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Mon Aug 14 15:29:49 2023 +0900 Update kachaka-api version to 1.0.0 (#151) リリースに向けてversionを1.0.0にします commit 789befc5504248fa02f7765722ec21f9c13d1513 Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Mon Aug 14 15:19:29 2023 +0900 Introduce ShelfLocationResolver to client (#149) `client.move_shelf("シェルフ", "ダイニング")` のように名前で指定できるようにします commit 6b5df06a9ac24c291f046c226614cc35a4af497b Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Mon Aug 14 15:17:26 2023 +0900 Delete examples that are covered by kachaka_client.ipynb (#148) シンプルで kachaka_client.ipynbでカバーできているexampleを削除します commit 76ef2331d1915e38f1d5a539f582af192e53b3ba Author: watanabe-pfr <watanabe@pfrobotics.jp> Date: Mon Aug 14 14:23:59 2023 +0900 ros2bridge: refactored start bridge script (#146) ros2bridgeのstartスクリプトを少し改善します。 * tools/ros2_bridge/にいないと実行できないのを修正 * -dオプションでdaemonizeできるように修正 commit 73734cb7afe3aaf23fdb21314f67db4170f02678 Author: ksyundo-pfr <ksyundo@pfrobotics.jp> Date: Mon Aug 14 12:49:39 2023 +0900 demo of moving to clicked pose (#150) 従来、マップ座標系 => マップの画像への座標変換の例しかなかったので、マップ画像 => マップ座標系への変換も行います。そのため、クリックした位置にmove_to_poseするというサンプルにします。 commit e581ae1e4a660a45de3cb527b3e6931d97dd8a45 Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 10 21:18:15 2023 +0900 Use public docker repository (#142) ros2imageの向き先を外部のpublic imageのものに変えます commit 980f6eae567614c2e33f04036e07f3d008159d12 Author: Kenichi Hidai <hidai@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 10 18:47:09 2023 +0900 gRPC sample (#145) - gRPC のサンプルコードがあることがわからなかったので、一覧を追加します。 - Markdown の `##` と `###` の差がよくわからず、gRPC なのかAPIライブラリなのかどっちかわからないので、`###` レベルのタイトル文字列に gRPC などと書くようにしました。 --------- Co-authored-by: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> commit c0e435108f4035b1a0175e3da6ba327ecedbece2 Author: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 10 18:05:12 2023 +0900 delete docker image build section from readme (#143) ros2_bridgeのDockerイメージがpullできるようになるので、 APIマニュアルから、イメージビルド（TODO)の箇所を削除します。ビルド手順が必要な場合は、別途対応します。 commit d55a15b3f117d2caef5e6d30c3e05d8c5eeed686 Author: Kenichi Hidai <hidai@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 10 17:50:58 2023 +0900 Add protobuf to dependency (#144) google.protobuf が使える必要があるので、依存を追加します。 commit 71b0ea33b4fce58f57e053105a103cc2a77a86b4 Author: Kazuto Murase <kmurase@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 10 16:52:16 2023 +0900 cleanup variable names in kachaka_follow node (#141) nitですが、kachaka_followerで同じメンバ変数にSubscriber突っ込んでいるのを発見したので、そこ含めて命名をちょっと直しておきます。 commit 299884557cfe65878193101e78c7a16e19241118 Author: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 10 16:36:51 2023 +0900 ROS 2 police (#140) `ROS2`ではなく`ROS 2`が正しいです。 commit acbc58b2f8ad1dc769958364b7123ffa99c41c6b Author: Kenichi Hidai <hidai@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 10 16:36:07 2023 +0900 Fix type hint (#138) Type hint が間違っていたり付いていない箇所があったので修正します。（網羅的にチェックしたわけではないです） commit c8bbebd7c55fc565422f4cca1108a34ded200e34 Author: Kenichi Hidai <hidai@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 10 16:04:44 2023 +0900 Fix explanation of cursor (#137) cursor の説明の図を色々直します。見た目： https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/tree/fix-graph#cursor-%E3%81%AE%E6%A6%82%E5%BF%B5 commit bbe2e4edfb085aa48a7ab7498587a4d4e975f9cc Author: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 10 15:38:09 2023 +0900 delete full-width space (#136) APIマニュアルのコードブロックに、全角スペースが含まれていたので、半角に変更します。 commit 97fcc01f8c2360b0f816b6cb880895a832f6cb72 Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 10 15:36:39 2023 +0900 Push main branch Docker image to main-BASEARCH (#134) pushするイメージ取ろうとしてmain-x86_64がなかったので直します。もともとはmainにaarch64のイメージが上がっていた状態から、mainはなくなりmain-aarch64, main-x86_64にします。 commit 379d0bfa802cdbbb9ad1463d4969458f5f32fbe4 Author: ksyundo-pfr <ksyundo@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 10 15:28:08 2023 +0900 extract the calculation of transformation to geometry_util (#112) 姿勢をpng画像上の位置に変換する実装をkachaka-apiのほうに持っていきます。 commit e6f07b55f297106f43e0bf7413a7aa62bf82f48c Author: Kenichi Hidai <hidai@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 10 14:51:10 2023 +0900 Fix sample code (#135) * タイトルがなかった部分を追加（speak, teleop） * 残しておいても正しく描画されない outputs を削除（teleop） * 意味のない execution_count を削除 commit ea8c751ff92e138b4765f628b0a3c8dd41e57ed2 Author: Kenichi Hidai <hidai@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 10 14:50:25 2023 +0900 Update Playground description and resource limit (#130) * Playground の説明を追記 * リソース制限のTODOを削除 * 「CPU使用率100%」より「コア数」の方がわかりやすいんじゃないかと思って書き換えましたが、良いでしょうか？ commit 97903c668292d5c5d3fac4019c5fce3f31c3dd1a Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 10 14:37:44 2023 +0900 Update kachaka_api_client.ipynb (#123) 各API説明のノートブックを更新します！ sync, async基本的に同じで、syncにasync周りタスよりもasyncから置換でawaitとか取っていくほうが楽なのでいったんasync側を更新しました preview: https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/blob/f42e8e10e67b8a964ad13a9ef44e59c7eccb9544/python/demos/kachaka_api_client_async.ipynb --------- Co-authored-by: Kenichi Hidai <hidai@pfrobotics.jp> commit 896166e9cfc348989daceb9aec8c9fb0b08de63c Author: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 10 14:06:07 2023 +0900 Add code-level copyright (#133) kachaka_apiモジュールとkachaka_grpc_ros2_bridgeパッケージに対してソースコードごとにもコピーライト表記を追加しました。 commit c614692cdfc3d88035d869c0b735ef39ec4ee43c Author: Kenichi Hidai <hidai@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 10 13:54:36 2023 +0900 Fix link (#132) リンクが切れている部分を直します。 commit b34fef5f39580a1c66de50bbbeb834c8070367f1 Author: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 10 13:44:25 2023 +0900 delete community from readme (#131) マニュアル内の「コミュニティ」項目にdiscussionsのリンクが貼ってありましたが、自明なので、削除してもよいと思うのですが、どうでしょうか？ commit d5eaa8e64937e4a1c9e4e8b6824a62f366cdced6 Author: Takuya Nakaoka <nakaoka@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 10 13:19:33 2023 +0900 Add license in kachaka-api.proto (#127) protoにライセンス文をコピペしました。 commit 8bde09b6f65f4604a9e55dad48aca36585c3f33f Author: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 10 12:58:43 2023 +0900 Fix readme images path (#129) README.mdに移動した過程で画像ファイルへのパスが変更されたため、修正します。 commit fc31db240a316e62d1bc0f49168d79f2b4c0a22d Author: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 10 12:39:26 2023 +0900 Move docs/KACHAKA_API_MANUAL.md to README.md (#128) commit 29ef94484d3ef3be5449143d658d80c29333b4ed Author: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 10 12:12:59 2023 +0900 Fix copyright (#126) LICENSEファイルのコピーライトを修正します。 commit 3e6ff7d7915c2c9854e60e99d28218ceab42f26b Author: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 10 11:44:05 2023 +0900 Fix maintainer typo (#125) https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/pull/124 を見てmaintainerのタイポを発見しました。 commit 2d357a1e60935e15c8597479e3596a7bc5ccfa83 Author: Kazuto Murase <kmurase@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 10 11:04:51 2023 +0900 unify maintainer information (#124) ros2デモパッケージ記載のメンテナ情報を統一します。 commit e12cb69f85b5e1541b7234e3b9320fc9b510cac1 Author: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 10 10:32:10 2023 +0900 Use `docker compose` instead of `docker-compose` (#120) `start_bridge.sh`のコマンドを`docker-compose`から`docker compose`に変更しました。 https://teams.microsoft.com/l/message/19:5814c9a697d94e0595a8653075b4d151@thread.tacv2/1691570088800?tenantId=302bf3e9-a143-49fc-b89a-37a2fa286a05&groupId=a31ec81e-75f0-43b5-a2d3-0fa8399f235c&parentMessageId=1691570088800&teamName=BakuB2CAll&channelName=Playground&createdTime=1691570088800&allowXTenantAccess=false また、その過程で見つけたdocsの不具合も修正しました。 commit d2a607a39d2419e5f1003c26ae35fa8e4d1b4a28 Author: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 10 10:11:35 2023 +0900 Build ros2/demos on Dockerfile (#119) commit 6a3d002ad1a74ec238b8100174e37a1e55e83f1a Author: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 10 10:00:46 2023 +0900 fix command_gui sample (#118) command_guiサンプルが壊れていたので修正します。 commit e453178c46bfc966c8899c567edc3a9fbf4e11ff Author: Koji Terada <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 10 09:48:26 2023 +0900 Set xlim and ylim for laser example (#122) lidar のサンプルでscan結果のウインドのサイズがデータで変わってフヨフヨしてしまうので -6.0[m] ~ 6.0[m]で固定しました。 ![image](https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/assets/92440454/7549e1be-a5a4-45a8-8899-04e5ae013a85) commit 0e07f02ffe2a3e5e146741bc97c3e5bd2840df7e Author: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 10 08:50:44 2023 +0900 Update RViz2 config (#121) commit ddd1909dab8f0a7530a9a5c3156d4a652283d305 Author: Kazuto Murase <kmurase@pfrobotics.jp> Date: Wed Aug 9 18:24:17 2023 +0900 get front camera raw (#115) raw画像を取得し表示するpython用サンプルを追加しておきます。 nozakiさんと話して、画像処理専門者向けになるので分けておくことにしました。 preview: https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/blob/get-front-camera-raw/python/demos/get_front_camera_raw.ipynb commit 9a6e4d1891490260b6f0f9baba64860f732c8110 Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Wed Aug 9 18:10:03 2023 +0900 Remove aio.command_util and aio.layout_util (#103) 片方だけ更新されてきsync, async版の仕様が異なる状態が起こっていました。 async版を消して一本化します。 commit e0811e5d65bbbb5516123b79d686f7c135bbe6d0 Author: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> Date: Wed Aug 9 18:06:26 2023 +0900 fix subtitle: build -> preparation (#117) python/demosのREADMEの文言を修正します。「ビルド」はしないので、「準備」に変更。 commit abb3e190dfea7aafd0de28f03054e3c340a17d60 Author: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> Date: Wed Aug 9 17:30:13 2023 +0900 fix api manual (delete duplicated description) (#116) Playgroundの説明を修正します。サンプルコード実行手順の説明の直後に、自動起動手順の説明の中で、ほぼ同一の説明を繰り返していたので、1つにまとめます。 commit 0b0b813975ce87b1189e683f8881d52ef97c1eda Author: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> Date: Wed Aug 9 17:19:41 2023 +0900 fix ros2 sample setup.cfg (#114) ros2 サンプルのパッケージ名変更で、setup.cfg内の名前が直っていなかったので修正します。 commit 654a824afd6f90ac0dede273557d1697aec8da5e Author: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> Date: Wed Aug 9 17:19:28 2023 +0900 fix ROS2 package xml (#113) ros2 のpackage.xmlのメールアドレス、ライセンス等を他のパッケージに合わせます。 @terakoji-pfr さんのメールアドレスが書いてありましたが、supportのアドレスに変更しないで残す場合はお知らせください。 commit c012bca75cb55b04d169a412b98cc4e4f22442b2 Author: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> Date: Wed Aug 9 16:27:28 2023 +0900 add cursor dialog into api manual (#111) cursorの説明図をカチャカAPIマニュアルに追加します。 https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/discussions/29 からコピーしました。公開前には　@hidai-pfr さんに最終確認をお願いします。 commit 67b56fa7d8055246835c4e9c9049cdde41fddad2 Author: Takuya Nakaoka <nakaoka@pfrobotics.jp> Date: Wed Aug 9 15:54:25 2023 +0900 Update README.md (#110) ライセンス表示を少し改善します。このままだと(c) Preferred Robotics, Inc.がどこにも入っていないことになってしまうので、最低限readmeには入れておきます。 commit 3b764f53726628e98113c3dd21d97757a926497e Author: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> Date: Wed Aug 9 14:38:08 2023 +0900 fix get_imu sample (#108) get_imuサンプルが壊れていたので修正します。 commit a971a0ebd58673da9c910036340c5a34624eda79 Author: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> Date: Wed Aug 9 14:33:52 2023 +0900 use kachaka api in first sample (speak) (#106) サンプルspeak.ipynbを同期ライブラリ版に差し替えます。 [ 理由 ] * カチャカAPIマニュアルで最初に紹介するhallo world的なものなので、なるべく短いほうが良い。（kachaka_api_client.ipynbにspeakサンプルは含まれていますが、マニュアルで最初に紹介するコードという位置づけのため、重複は許容したいです。） [ 変更箇所] * speak.ipynb * カチャカAPIマニュアルで使用するキャプチャ画像 commit a7ec8b55549707e3c271192172c81855b5b34c7c Author: Takuya Nakaoka <nakaoka@pfrobotics.jp> Date: Wed Aug 9 14:16:46 2023 +0900 Update README.md (#105) repositoryのtopに表示されるreadmeを更新します。 commit c49455352e81c3396d76b33f8c95dea589c7a46f Author: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> Date: Wed Aug 9 13:51:29 2023 +0900 add kachka async library link (#104) カチャカAPIマニュアルの更新です。非同期ライブラリがmainにマージされたので、マニュアルにリンクを追加します。 commit 98e77efe92870667b760d546cdf8055200e1654b Author: Takuya Nakaoka <nakaoka@pfrobotics.jp> Date: Wed Aug 9 13:29:55 2023 +0900 Modify order of 前提条件 (#102) マニュアルに書いてある順番もjupyterlab推しになっているので、先にブラウザだけあれば良いというように書きます。ローカル開発はハードルが高いので。 --------- Co-authored-by: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> Co-authored-by: watanabe-pfr <watanabe@pfrobotics.jp> commit bec617d74f9e95d059a0e07647d21ecae7245f41 Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Wed Aug 9 12:45:42 2023 +0900 Commonize implementation of sync and async (#86) 差分がめちゃくちゃ見にくいですが - [x] __init__.pyにasyncをつけてaio/base.pyに - [x] sync側の追従ができていなかったIMUとCameraInfoを追加 - [x] aio/base.pyからbase.pyを生成するようにして共通化 - [x] aio/base.pyの変更がbase.pyにもきちんとされるようにチェックを書く - [x] 各メソッド動作確認 - [x] getしか使わないコードはgrpcのようにaioありなしで切り替えられるようにしたい preview kachaka_api_client.ipynbのコピペ。このあとこのドキュメント自体の更新含めて別PRで直していきたい https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/blob/13625c909f93e5d1a66b8a777e5161eab9ef9d3f/python/demos/kachaka_api_client_async.ipynb commit b81b23e8c6ea4548f8c4e172c0a9f98ca73ce4a8 Author: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> Date: Wed Aug 9 11:50:21 2023 +0900 delete duplicate ipynb sample (#100) kachaka_api_client.ipynb と完全に被っているサンプルを削除します。 get_history_listはカチャカAPIライブラリを使っていませんが、趣旨が全く同一なので削除します。 commit 8de79fcb989f96b3dd887f7e2da55851c9f380f4 Author: Kazuto Murase <kmurase@pfrobotics.jp> Date: Wed Aug 9 11:29:26 2023 +0900 Fix ros2 vision demo (#101) vision -> kachaka_visionに直しきれておらずvisionデモが動かなかったので直します。 OpenCVのdependencyもちゃんと書いていなかったので、そちらも合わせて直してあります commit 6436e4d680965b0c34c96b2b8afdb93d37bc50d2 Author: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> Date: Wed Aug 9 10:25:10 2023 +0900 update manual: change jupyter password (#99) jupyterLabのパスワード変更方法を追加します。 commit 2d5a57de7e7f55ed4ec8790692a835ce50c96967 Author: Koji Terada <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Wed Aug 9 08:41:14 2023 +0900 Bridge odometry (#98) オドメトリのブリッジをいれました。 ``` ros2 topic echo /kachaka/odometry/odometry header: stamp: sec: 1691492394 nanosec: 875422955 frame_id: odom child_frame_id: '' pose: pose: position: x: -0.04358447702974866 y: -0.02177012481449612 z: 0.0 orientation: x: 0.0 y: 0.0 z: -0.27750493139957605 w: 0.0 covariance: - 2.174424979055559e+19 - 3.079338141793424e+19 - 0.0 - 0.0 - 0.0 - -3.784319171357831e-22 - 3.0793381417933197e+19 - 4.3618422711168066e+19 - 0.0 - 0.0 - 0.0 - -6.0039281871608745e-22 - 0.0 - 0.0 - 4.991684639420426e-07 - 6.888448995361614e-39 - 5.842988786287057e-19 - 0.0 - 0.0 - 0.0 - 6.88844899536161e-39 - 4.983424275521952e-07 - -1.2699945995825921e-47 - 0.0 - 0.0 - 0.0 - 5.842988786287055e-19 - 4.9465334027108644e-49 - 4.983424275521952e-07 - 0.0 - -3.7843191713578313e-22 - -6.0039281871608745e-22 - 0.0 - 0.0 - 0.0 - 9.999966627870298e-10 twist: twist: linear: x: -4.265777582613014e-05 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 2.420776291724057e-18 covariance: - 0.001522673291398381 - 0.0 - 0.0 - 0.0 - 0.0 - 0.0 - 0.0 - 247378802914.24866 - 0.0 - 0.0 - 0.0 - 0.0 - 0.0 - 0.0 - 4.987547625558424e-07 - 4.148487313096706e-48 - 3.484221468790356e-28 - 0.0 - 0.0 - 0.0 - 4.148487313096705e-48 - 4.950919398632734e-07 - -2.9808719469444126e-56 - 0.0 - 0.0 - 0.0 - 3.4842214687903557e-28 - 1.3114309982058587e-57 - 4.950919398632734e-07 - 0.0 - 0.0 - 0.0 - 0.0 - 0.0 - 0.0 - 9.999899884947302e-10 --- 取れてそうです。 ``` commit 8f4f0b3c1e7dd65f478f9e4bef540c077d5a3aa8 Author: ksyundo-pfr <ksyundo@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 8 18:33:28 2023 +0900 plot robot pose on map while moving (#95) 以前mergeしたマップの上にロボットを描画するサンプルを拡張して、移動しながら描画するものも追加します。止まったまま描画するのより、動かすのが一応あったほうが使いみちを想像しやすいためです。 commit f442c4bd1ccb160032ed014d3a6525fcb5412c24 Author: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 8 18:21:20 2023 +0900 Add kachaka api manual (#94) https://docs.google.com/document/d/1F50nWFbegaWlXDnuHc0oU1v3rtrtippjn20U_Kc5YMw/edit#heading=h.vooja3wvhvln docsで管理していた「カチャカAPIマニュアル」のmarkdown版です。まだ若干TODOが残っていますが、随時修正します。 --------- Co-authored-by: Koji Terada <terakoji@pfrobotics.jp> Co-authored-by: Takuya Nakaoka <nakaoka@pfrobotics.jp> commit 73ccdc876e6c65e266ff721472b6658314817dcf Author: Koji Terada <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 8 18:07:16 2023 +0900 Add odometry to proto file (#97) https://github.com/pf-robotics/baku-baku/pull/10210 で足した、odoemetryをこちらにも足します。 commit 6271ff8a93657fb8983a21b2068d0cb50034ab60 Author: Takuya Nakaoka <nakaoka@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 8 16:39:30 2023 +0900 Remove upload_log from CI script (#96) CIスクリプトに外部に見えてはいけないURLが入っていたので消します。 commit 45b43bff8f0ba11d2ffef9cab6b2f18752ff1119 Author: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 8 16:09:50 2023 +0900 .py file move to python/demos (#92) .pyのファイルをpython/demosに移動します。 commit dd6af0a65628117a4ecf003729df73f429f7cc16 Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 8 15:35:14 2023 +0900 Change directory tree (#91) ミーティングで話したようにディレクトリを変えます <img width="417" alt="image" src="https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/assets/98455255/59f01832-3efc-47a8-ad79-872f54e99010"> --------- Co-authored-by: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> commit 50020ca6f78edb977c4103dd32639c83e0e3af47 Author: watanabe-pfr <watanabe@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 8 13:06:44 2023 +0900 added error code json (#90) スマホに渡しているのと同じエラーコード対応表のjsonを足します。 test用のコードとかは消しました。 {action_name}みたいなワイルドカード残ってるけど、それはdocsで説明します。 commit 1756b3a211b4882b3ee90a7cd918561e25793356 Author: watanabe-pfr <watanabe@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 8 13:05:33 2023 +0900 fixed tag to use x86_64 image (#87) commit 24e55f60226f26e326306e0bfd4d2a8f0a9e80c4 Author: watanabe-pfr <watanabe@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 8 11:52:17 2023 +0900 removed baku-baku derived pyproject.toml settings (#88) baku-bakuのをコピーした影響で、baku-bakuのfirst party情報が色々と入ってしまっていたので、pysenの自動生成部分を消します commit 8624fe6304421916b76291e4c27cfa4956b4ea25 Author: watanabe-pfr <watanabe@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 8 11:52:07 2023 +0900 copied LICENSE file from public kachaka-api repos (#89) publicなほうのkachaka-apiからLICENSEファイルをコピーして置きます commit 08b78e4571830fa2aa3ab8c5a004be8f179b13b8 Author: watanabe-pfr <watanabe@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 8 10:37:06 2023 +0900 use KEEP image built in this repository for ros2bridge (#85) ros2bridgeがbaku-bakuでビルドしたものを使い続けていたので、こっちでさっき切ったtagで作られたKEEPイメージを使うようにします。 commit 6501564a097b68435c81d9d6f0e178ba522aa2bd Author: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 8 10:36:16 2023 +0900 Fix ros2 sample speak readme (#72) ros2のspeakサンプルのREADMEを修正します。 ros2bridgeの起動手順は、カチャカAPIマニュアルに集約するので、ここでは省略します。 commit aa5ec0bbf133005f4b9c510be214237f256ea0cb Author: watanabe-pfr <watanabe@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 8 09:48:13 2023 +0900 use name of kachaka instead of pfn (#83) /opt/pfnが残っていたので/opt/kachakaにリネームします commit 0a8fb602ab35dbe199f9b4bbd6bee7ea4c6dde6c Author: watanabe-pfr <watanabe@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 8 09:37:51 2023 +0900 ros2bridge script: avoid setting readonly variable (#82) UIDとGIDはreadonlyなので、start_bridge.shでUID、GIDをセットするところでエラーを吐いて落ちていました。特に名前にこだわる必要がなさそうなので変数名を変えます commit a07804869bb4ce6d96a446d7fac188bebc1930d7 Author: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 8 09:16:22 2023 +0900 fix ros2 sample package (#78) ros2サンプルのpackage.xmlのメールアドレス、ライセンス等を、kachaka_grpc_bridgeのpackage.xmlに合わせます。 commit 2de8b8654c5ba89d9d23ed18b3d68078d8ed6755 Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 8 09:16:13 2023 +0900 Include code generated from .proto (#81) pip install一発で使えるようにします。とりあえず`import kachaka_api`で`kachaka_api.pb2`と`kachaka_api.KachakaApiStub`として使えます commit dc5d83aefdc4f66973d20535e10d78523a6e3012 Author: watanabe-pfr <watanabe@pfrobotics.jp> Date: Mon Aug 7 16:09:09 2023 +0900 kachaka api client: fixed functionalities of KachakaApiClient class (#79) KachakaApiClientの構成を変更します。 * コールバック * ライブラリ側で作ったタスク中で呼ばれる。 * キャッシュを更新する。 * get_* * キャッシュがあれば(コールバックを設定していれば)キャッシュを返す(最新値なはずなので)。 * キャッシュがなければ、get_next_*を呼ぶ。(APIをawaitして呼び出す) * キャッシュを更新しない。 * get_next_* * ただただgrpcのAPIを叩いて、awaitして返す。 * キャッシュを更新しないまた、コールバックでは往々にしてコマンドを叩いたりしたくなる(asyncな関数を使いたくなる)ので、コールバックもasyncを受け取るようにしました。 (例: コマンドのresultが来たらspeakコマンドを投げる) LLMのサンプルを動作検証的な意味で直したものも含めました commit fea970bad76ea8ee463de68e2d6105f956015041 Author: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> Date: Mon Aug 7 12:37:36 2023 +0900 Fix sample time signal (#76) * 暫定でgRPCを呼ぶ箇所にtryを入れて救っていた箇所を削除します。 [AB#12740](https://dev.azure.com/pfrobotics/PFRobotics/_workitems/edit/12740) の変更で、gRPCが起動してからPlaygroudが起動するようになったため、起動時から暫くgRPC呼び出しがエラーになる問題が解消された。 * 起動時に何もメッセージが無く、起動したかわからなかったので、起動メッセージと発話を追加します。 commit 871b0bc5189347ced2f2a0fab4bf6f91e4262684 Author: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> Date: Mon Aug 7 09:58:41 2023 +0900 delte move_to_pose ros2 sample (#73) move_to_poseのサンプル同等の機能は、ros2bridgeに取り込まれたので、サンプルは削除します。 commit d17d58d044050babc21231bfe54571a46092ebc0 Author: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> Date: Mon Aug 7 09:48:21 2023 +0900 apply lint (#77) lintが通らなくなっていたので、lintを適用しました。それ以外の修正はありません。 commit 253a8ed3b94227ff1071e2610bdb5d45021cc8cd Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Mon Aug 7 09:00:26 2023 +0900 Lint cmake, C++, shell in CI (#74) cmake-formatとclangの設定はbaku-bakuからのコピーです。 ros2下にあるpyproject.tomlを消してもいい状態ですが、ディレクトリだけに対して実行するときに使うかなと思って一応残してあります。 commit 20b836054be72e5b40ee296908fedc0bf749faa6 Author: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> Date: Fri Aug 4 19:31:37 2023 +0900 add requirements.txt file (#75) grpc_clientフォルダ以下のセットアップ手順を整理しました。 * requirements.txtでpipするようにしました。 * 全てのサンプルで、IPアドレスは引数で渡すようにしました。 commit df481cdf4d009c885a242e3b4545b4ef9c542ff4 Author: Kazuto Murase <kmurase@pfrobotics.jp> Date: Fri Aug 4 14:50:05 2023 +0900 Add ros2 bridge vision sample (hand pose detection) (#67) ros2bridgeのvisionサンプルを追加します。 jupyterだと厳しい少し重い処理のサンプルが妥当だと思ったので、OpenCV DNNモジュールによる手指骨格認識を採用しました。CPUでもまぁ何とか動かせます。パッケージ名とかはまた後で変えればよいと思うので、ひとまず粒度を揃えて"vision"にしてあります(ここにvision系の別ノードとかをもう少し増やしてもよいかと思っているので) ![image_view](https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/assets/98864329/8fa47310-e308-4b08-939d-4a167af4bb4a) commit 4c236eb67d2653c03abbaf6ac150b7bc4ec07404 Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Fri Aug 4 14:41:55 2023 +0900 Refactor env sh (#70) #68 で.flexciの外にあったenv.shが漏れてました。不要なものを消すとともに.flexciに移しておきます commit f7ecc8aeefd840d4c9a98e9e0099ea6dd7444d24 Author: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> Date: Fri Aug 4 14:40:23 2023 +0900 fix ros2 smart_speaker readme (#71) ROS2版google home連携サンプルのREADMEを修正しました。 commit f6b13b6bc6527321c8b10e5016e4f1d6c8811453 Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Fri Aug 4 13:52:43 2023 +0900 Remove unused lines from .flexci (#68) https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/pull/63 でbaku-bakuからコピーしたものを不要なものを消してきれいにしていきます commit 965e64994c2b5895db28f6c32c180d3ce625c2d8 Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Fri Aug 4 10:13:46 2023 +0900 Avoid "Start request repeated too quickly" error in ROS2 CI (#69) docker.serviceは自動再起動が設定されており大量のretryを防ぐために、デフォルトで60秒間に3回起動呼び出しされるとエラーになるという設定がされています。 CI中にcacheまわりの変更を加えるためにstop docker, start startしているところが何箇所かあり、ビルドがROS2だけになって高速化されたことにより全部キャッシュに当たるケースでstart dockerが3回呼び出されてfailしてしまうようになっていました。 docker.serviceの設定を60秒間に20回起動されたらエラーまで増やして対処します。 commit f8d1a4f08fd0e2c27c493d4d7fb8f2c7e28587c4 Author: ksyundo-pfr <ksyundo@pfrobotics.jp> Date: Fri Aug 4 01:29:12 2023 +0900 add sample of drawing map, robot pose, and lidar (#66) マップとロボットとLiDARを座標変換して一緒に描画するサンプルです。 commit 949ce249f3d08f56c44c2a32f76c62c09d31a386 Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 3 21:17:58 2023 +0900 Add CI for ros2 (#63) ROS2のためのCIを足します。一旦とりあえず動く状態でのマージを目指します。 commit 3f81240c5a8bc468e03614d17533bf7a115ed86c Author: Koji Terada <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 3 19:39:38 2023 +0900 Add follow example (#62) sprint reviewで見せた人追従もどきのサンプルです。 detectorで人が見えたときlidarで一番近い物体に寄っていく Lidarとcmd_velとdetectorを使ったサンプルになっています。 --------- Co-authored-by: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> commit b6c1138dd5f4e294c53bffa6826e896468005392 Author: watanabe-pfr <watanabe@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 3 18:53:59 2023 +0900 added scripts to sync files (#65) commit 3b497c6c8ace9cdcce74dc3f26088d3afb91b8d9 Author: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 3 16:12:18 2023 +0900 fix example (#57) ひとまず壊れていたサンプルを直します。他のサンプルと重複しているので、8/8のタスクフォースで精査します。 commit 598a36b5814071252a983272afb2eeea23196fe3 Author: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 3 15:59:06 2023 +0900 Update Dockerfile (#64) https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/pull/53#issue-1832665266 のTODOのうち3つに対処しました。 - ステージ名をbaku-ではなくkachaka-にする - pyproject.tomlを更新する - mirror.nishi.networkの使用はやめる？ @nozaki-pfr playground関連は消さずに置いてますが、OSSになってもそのままで良いですか？ --------- Co-authored-by: Yutaka Kondo <yutaka.kondo@youtalk.jp> commit a888b53841b200af7ab1eebba1fbf91e35188fee Author: Kazuto Murase <kmurase@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 3 14:02:10 2023 +0900 Add feature matching sample (#61) notebook Preview: https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/blob/add-feature-matching-sample/example/vision/feature_matching.ipynb 特徴点マッチングを行うサンプルを追加します。 QRコードのサンプルを昨日追加しましたが、 QRコードではなく、ユーザーが好きなものをトリガーとして何かのアプリケーション開始できるように(例えばマッチングの数を閾値にトリガー)、というイメージです。(特徴が取れない、模様が全くない赤いボールとか、対応できないものは勿論色々ありますが、そのへん特にここには記載せず、あくまでサンプル使う人が色々試してみてくれればよいかなと思っています) 実行していくと、まず以下のように赤枠と撮影までの時間(10秒)が表示されるので、そこに認識させたい物体を映し込みます ![Screenshot from 2023-08-03 11-49-45](https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/assets/98864329/1834a96d-769e-4878-a9cb-75ade09bfffb) 10秒経つと撮影されます ![Screenshot from 2023-08-03 11-53-45](https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/assets/98864329/98d5267b-024d-4bd6-94e8-9bf117848348) 最後のSnippet実行すると、以下のようにマッチングの様子を確認できます。 ![Screenshot from 2023-08-03 11-53-13](https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/assets/98864329/e27c08c7-5d71-4e68-a241-4bcfbc4268c0) commit f7713e4b0466c5153bfd9f7f8834abebbdc07d18 Author: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 3 11:58:58 2023 +0900 Update codeowners (#59) 現在すでにコミットがある人をすべてCODEOWNERSに追加します。ディレクトリごとの見直しはディレクトリが安定してから行いたいです。 Co-authored-by: Yutaka Kondo <yutaka.kondo@youtalk.jp> commit a15f6efa338dcaac5bfa858e0931b7b64b29631f Author: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 3 11:47:53 2023 +0900 delete timezone setting (#60) PlaygroundのタイムゾーンがAsia/Tokyoに変更されたのに伴い、現在時刻取得の処理を変更します。 commit 67e29ae2d0a064010ef00e69ea50f000114d1ed9 Author: Kazuto Murase <kmurase@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 3 11:27:50 2023 +0900 fix how to visualize image in QR code example (#58) https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/blob/fix-how-to-visualize-in-qrcode-example/example/vision/qrcode.ipynb Matplotlibで描画して表示するとかなり遅延が大きくなってしまう(カクカクしてしまう)ので、OpenCVで必要な描画を行い、かつresizeしたものをjpegで表示するようにします。(ObjectDetectionのサンプルもこちらの方式に変えるかも) ![Screenshot from 2023-08-03 10-42-51](https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/assets/98864329/47f1b469-4f6e-4345-b596-c9dea0615c47) commit ead78fdc7418f3bf0b262138b486a773075badb1 Author: Yutaka Kondo <youtalk@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 3 11:22:49 2023 +0900 Import ROS 2 packages from baku-baku (#53) baku-baku/api以下とDockerfile.jammy改めDockerfile.ros2 をこちらにコピーしました。Dockerfileはビルドできるように最小限の修正を行いました。 TODO - baku-playground関連を消す - ステージ名をbaku-ではなくkachaka-にする - pyproject.tomlを更新する - mirror.nishi.networkの使用はやめる？ - CIを移行する - baku-bakuからapi関連ファイルを削除する --------- Co-authored-by: Yutaka Kondo <yutaka.kondo@youtalk.jp> commit f303a98d8e9c4dbbb14f2c0046042a49deb2a621 Author: Takuya Nakaoka <nakaoka@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 3 10:15:40 2023 +0900 Add imu sample (#55) リアルタイムでIMUをplotするサンプルを追加します。 ![image](https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/assets/91659912/0894804a-2752-4030-887f-34c6f2831b45) ライブラリがplaygroundでimportできなかったので、修正しています。この修正を入れてもなぜかエラーが出てimportできなかったので、get_command_stateという関数全体をコメントアウトして手元で動かしています。こんなエラーが出る。→`from __future__ import annotations` で直りました。 ``` TypeError Traceback (most recent call last) Cell In[3], line 7 4 import kachaka_api_pb2 5 import plotly.graph_objects as go ----> 7 from kachaka_api.aio import KachakaApiClient 9 MAX_POINTS = 100 11 f = go.FigureWidget() File ~/baku-kachaka-api-main/example/../kachaka_api/aio/__init__.py:44 40 def build_get_request(cursor: int) -> GetRequest: 41 return GetRequest(metadata=Metadata(cursor=cursor)) ---> 44 class KachakaApiClient: 45 def __init__(self, target: str) -> None: 46 self.stub = KachakaApiStub(grpc.aio.insecure_channel(target)) File ~/baku-kachaka-api-main/example/../kachaka_api/aio/__init__.py:290, in KachakaApiClient() 287 response = await self.stub.CancelCommand(request) 288 return (response.result, response.command) --> 290 async def get_command_state(self) -> Tuple[CommandState, Command]: 291 request = build_get_request(self.get_command_state_cursor) 292 response = await self.stub.GetCommandState(request) File /usr/lib/python3.10/typing.py:312, in _tp_cache.<locals>.decorator.<locals>.inner(*args, **kwds) 310 except TypeError: 311 pass # All real errors (not unhashable args) are raised below. --> 312 return func(*args, **kwds) File /usr/lib/python3.10/typing.py:1234, in _TupleType.__getitem__(self, params) 1232 return self.copy_with((p, _TypingEllipsis)) 1233 msg = "Tuple[t0, t1, ...]: each t must be a type." -> 1234 params = tuple(_type_check(p, msg) for p in params) 1235 return self.copy_with(params) File /usr/lib/python3.10/typing.py:1234, in <genexpr>(.0) 1232 return self.copy_with((p, _TypingEllipsis)) 1233 msg = "Tuple[t0, t1, ...]: each t must be a type." -> 1234 params = tuple(_type_check(p, msg) for p in params) 1235 return self.copy_with(params) File /usr/lib/python3.10/typing.py:176, in _type_check(arg, msg, is_argument, module, allow_special_forms) 174 return arg 175 if not callable(arg): --> 176 raise TypeError(f"{msg} Got {arg!r:.100}.") 177 return arg TypeError: Tuple[t0, t1, ...]: each t must be a type. Got <google.protobuf.internal.enum_type_wrapper.EnumTypeWrapper object at 0x7f943bc940>. ``` commit a307b61530f09a9772ae3879748b594cfa46a835 Author: watanabe-pfr <watanabe@pfrobotics.jp> Date: Thu Aug 3 09:48:21 2023 +0900 added script to lint or format on docker (#56) commit 3fca8faea62dbd9238c293c87e14c685766d9405 Author: Kenichi Hidai <hidai@pfrobotics.jp> Date: Wed Aug 2 22:21:36 2023 +0900 Async sample_llm_speak (#51) Merge #50 first sample_llm_speak を KachakaApiClient にします。 commit 5e60d7ebc02e940b30c8c896586d057d1f2ac736 Author: Kenichi Hidai <hidai@pfrobotics.jp> Date: Wed Aug 2 21:58:40 2023 +0900 Async command_gui sample (#50) command_gui サンプルを aio.KachakaApiClient で動くようにします。 aio.KachakaApiClient に、新たに get_ を追加しています。これの仕様は： * 今の最新の値をすぐに返す * 最初の一回目は、値を取得するまでブロックする commit 4e8d86ab937e4afcbf6a87dcea1e784b8522cc2f Author: Kazuto Murase <kmurase@pfrobotics.jp> Date: Wed Aug 2 19:21:49 2023 +0900 show simple text QR code generator link (#54) 以下のように、シンプルな英数字テキストの情報のみを埋め込んだQRコードを生成できるWebページを作ってみたので(まだprivateな公開で、別リンクに飛ばされるようになっています)、そちらの案内をQRコード表示のサンプルに入れます。 ![MicrosoftTeams-image (17)](https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/assets/98864329/1843c28b-4b5d-4c5b-946f-321dde085376) ![MicrosoftTeams-image (18)](https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/assets/98864329/f528c8c0-cf2f-43dc-81fc-3483cbad9a5b) commit a69be3663b0625bd4eba666b66be19eacc035db2 Author: Kazuto Murase <kmurase@pfrobotics.jp> Date: Wed Aug 2 17:27:12 2023 +0900 add QR code detection sample (#52) OpenCVでQRコードを検出し中身を表示するサンプルを追加します。これで、開発した機能(e.g. カチャカジェンガ, お寿司回し)を外部からトリガーかける一手段としてAPIユーザーに提供できればと思っています。 QR code generatorは別途用意して、このnotebookにリンクを貼ったりする作業を後でやろうと思っています ![Screenshot from 2023-08-02 16-29-24](https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/assets/98864329/2aa7f5e3-b5a3-41f5-bf10-f82dff8537bc) https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/blob/add-detect-qrcode-sample/example/vision/qrcode.ipynb commit 2ef48be7c280d81f0ebc6f729aa6dbe3a083c99b Author: Koji Terada <terakoji@pfrobotics.jp> Date: Wed Aug 2 16:52:10 2023 +0900 add start_bridge script (#49) ros2bridgeをユーザーでdockerからも接続できるようにした docker-composeを ros2bridgeにおいてみました。手元の osrf/ros:humble-desktop からrvizも見れて全topic取れることを確認しました。 ![image](https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/assets/92440454/ffaa72f0-4414-43c5-bd92-a1255204400b) commit 781e2bfccfdf20d2632462199689e90ce2330223 Author: Kenichi Hidai <hidai@pfrobotics.jp> Date: Wed Aug 2 14:20:25 2023 +0900 async KachakaApiClient (#47) 僕の考える最強の aio.KachakaApiClient に変更したい。 - 裏で Get RPC で取得するループが回ってる（ユーザには見えない） - register_foo_callback() を使って、変更されたときに呼ばれる関数を登録できる - get_foo() は、次に来るデータを取得する commit b0b81da6634c78ba0a5cdcbbccf291714b632c2e Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Wed Aug 2 11:22:03 2023 +0900 Remove sample_ prefix from ipynb (#48) jupyterlabのtreeが見切れて見にくいという話があったのでexampleファイルにおいてますし、sample_のprefixを消します。 <img width="384" alt="image" src="https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/assets/98455255/c76ae5b1-65b7-496a-9d65-83c0243d80de"> commit e08865a206f9b4e407bab39df42c507dbe1adf04 Author: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> Date: Wed Aug 2 09:28:53 2023 +0900 smart speaker grpc sample (#8) Google Home連携サンプルです。 --------- Co-authored-by: Kenichi Hidai <hidai@pfrobotics.jp> commit 44e6b1f26382c70d8b5fb0af743494ac0dd0f6a8 Author: Toshihiro Sotomaru <sotomaru@pfrobotics.jp> Date: Wed Aug 2 09:27:42 2023 +0900 add time signal sample (#41) マニュアルに自動実行（/home/kachaka/kachaka_startup.sh）の例として掲載するための時報のサンプルです。動いているか確認しやすいように、1分間隔で喋ります。 commit 4a7d7d9bfd619eeedcf8a306447ba8565624f631 Author: Kenichi Hidai <hidai@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 1 21:14:53 2023 +0900 Use kachaka_api by sample_command_gui (#46) sample_command_gui を kachaka_api.KachakaApiClient を使うように書き直しました。ついでに少し間違っている部分も修正しました。 ShelfLocationResolver の設計もテキトウ過ぎたので、ちゃんとしました（get メソッド毎に最新値を取りに行く） commit b45683aab5f566cb2bbc005471f31a6f2b19125b Author: Kazuto Murase <kmurase@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 1 19:43:40 2023 +0900 Add undistortion sample (#45) CameraInfoを利用して歪み補正を行った画像を出力するサンプルを追加します。参考: https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/blob/add-undistortion/example/vision/undistort.ipynb オリジナル画像と歪み補正後の画像が表示されます。 ![Screenshot from 2023-08-01 19-26-19](https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/assets/98864329/986e273f-c329-4975-9398-3547c61e937a) ![Screenshot from 2023-08-01 19-26-26](https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/assets/98864329/d34cd00b-5ed5-46fa-a0a2-f10d751a1500) commit 6d4a213ea584c8b41c5638455423129b3cd8d245 Author: Kenichi Hidai <hidai@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 1 18:38:07 2023 +0900 Update pip install notice (#43) JupyterLab の kernel のリスタートなどが必要なことを説明します。 commit fcc5e044c7af54b8ef49192fb00f95d6f7b25a98 Author: Kazuto Murase <kmurase@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 1 17:58:24 2023 +0900 Make Vision sample directory (#42) Vision系のサンプルをちょっと増やそうと思っているので、整理のため既にあるフロントカメラ画像取得のサンプルをexamples/visionに移します commit 19d6381699b7afbf4d23fd4a4ab62fdfd470edaa Author: Kazuto Murase <kmurase@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 1 17:51:20 2023 +0900 fix formatting (#44) lintコケてるので直しておきます --------- Co-authored-by: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> commit 2d5fbf7792c99b3ad838601bfbcd405e1be6cfd9 Author: watanabe-pfr <watanabe@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 1 17:44:59 2023 +0900 added example notebook to show usages of KachakaApiClient (#40) kachaka_apiライブラリのうち、同期のライブラリの方のメソッドをだ〜っと実行していくサンプルを足しました。 commit d64741d6e2aeb6bc01878942775d7a79c23157ea Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 1 17:25:10 2023 +0900 Add lint CI (#33) lintするCIを足します。 ipynbに対しては一旦flake8はなしで自動formatできるもののみにしています commit a1b16012710a581f5662dfc398d23ca98b9693cc Author: Takuya Nakaoka <nakaoka@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 1 17:19:53 2023 +0900 Update sample_get_laser_scan.ipynb (#39) kernelの再起動をしないとエラーが出て動きません。 commit 7ed5bbf5126ba24d5177b821139539f4746928c6 Author: Kenichi Hidai <hidai@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 1 17:18:01 2023 +0900 Add sample_command_gui (#36) Command の GUI を追加します。 ![image](https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/assets/91660078/d2922f0e-75f9-4012-907e-574290ddc843) commit 05eb0510c5701c39bb368eff982b5e4a0c5ac6ec Author: Takuya Nakaoka <nakaoka@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 1 16:29:08 2023 +0900 Update sample_llm_speak.py (#38) typoをみつけたので commit 1d80d4256dbe40932e39288a79acd3be5c0ac915 Author: Kazuto Murase <kmurase@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 1 14:53:50 2023 +0900 update to latest kachaka api proto (#37) (これで最終なのかどうかは知らないですが) protoをリリースブランチの最新のものに更新しておきます。 (CameraInfoを使いたかった) commit 546a97a9d9a1cdda3b38ad0bffe2b295c1a8fbde Author: Kenichi Hidai <hidai@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 1 10:49:07 2023 +0900 Add sample_get_object_detection (#32) ObjectDetection のサンプルコード ![image](https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/assets/91660078/6f4a77f2-6f6b-485a-b860-177fb498b8f8) commit 1eee66276dbe085214deb0e016b3d56d9eeeaf7a Author: Kenichi Hidai <hidai@pfrobotics.jp> Date: Tue Aug 1 10:48:55 2023 +0900 Add sample_get_laser_scan (#34) LiDAR のサンプル ![Screenshot 2023-07-31 16 18 58](https://github.com/pf-robotics/baku-kachaka-api/assets/91660078/2e5a6b40-aa29-435d-af83-cd86c7de4912) commit 1c33d5fc8e60f4b8ae0e1990053538079e20398e Author: watanabe-pfr <watanabe@pfrobotics.jp> Date: Mon Jul 31 22:55:21 2023 +0900 implemented kachaka api client class (#35) commit 83cf884d1e73ddd2bc395662b91494dcb65f941c Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Mon Jul 31 15:53:13 2023 +0900 Add GetRobotVersion example (#30) GetRobotVersionのsample追加 commit fc9575a0aea754f6f4a3905be977cbf11d7940c0 Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Mon Jul 31 15:52:42 2023 +0900 Fix sample_teleop (#31) kachaka_apiのPRと並行していた修正を取りこぼしていたので直します。（lint手動になってしまっているのでCI足します） commit a67089502df36f3d8266acd34f510edef3d73aec Author: nozaki-pfr <nozaki@pfrobotics.jp> Date: Mon Jul 31 11:40:09 2023 +0900 Add kachaka-api package (#28) GetSeerialNumberの exampleを書いたのですが、どうせこういうexample書くならkachaka-apiライブラリ側に書いて行って、ライブラリも提供したらいいのではないかと思ってとりあえず足す用のパッケージを作ってみました commit 6683f7fd8daa490a41ba1a1cbcdd2f540acb…

fujitatomoya mentioned this issue Dec 7, 2023

ros2 topic echo /kachaka/layout/locations/list does not show any message from brdige #69

Closed

watanabe-pfr pushed a commit that referenced this issue Feb 29, 2024

add sample of drawing map, robot pose, and lidar (#66)

f8d1a4f

マップとロボットとLiDARを座標変換して一緒に描画するサンプルです。

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Can not get image data via rviz #66

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KarsonKang commented Nov 21, 2023

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Can not get image data via rviz #66

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