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layout: cover
lang: fr
permalink: /fr/for-science/
role: for-science
title: "Poppy pour la science"
description: "Les formes des robots Poppy sont faciles à créer et modifier. Ces robots peuvent aussi être utilisés en tant que plateforme expérimentale accessible"
cover_image: "/assets/img/covers/poppy-walking-shot.jpg"
cover_gradient: true
cover_title: "plateforme expérimentale pour la Science"
published: true
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<div class="row">
<div class="large-9 columns large-centered">
<p class="lead tc">
La plateforme Poppy a été initialement conçue au sein d'un projet scientifique financé par l’État (<a href="https://flowers.inria.fr/">équipe Flowers</a> financée par <a href="http://erc.europa.eu/">l’ERC Grant</a> Explorers, <a href="http://www.inria.fr/">Inria</a> et <a href="http://www.aquitaine.fr/">la Région Aquitaine</a>). Elle visait à répondre conjointement à trois besoins complémentaires en robotique et sciences cognitives.
</p>
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</div>
{% include separator.html %}
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<div class="large-9 columns large-centered h-m10">
<h2 class="tc">Faire du corps une variable expérimentale</h2>
<p class="lead tc">
Les propriétés du corps (formes, l’élasticité, distribution de la masse…) ont un impact crucial sur le contrôle sensori-moteur, les aptitudes cognitives et l’interaction sociale. Ainsi, des formes adéquates de jambes peuvent considérablement simplifier l’acquisition de la locomotion. La réponse sociale et émotionnelle d’un homme face à un robot est également fortement influencée par l’apparence du corps. Ainsi, une enquête scientifique sur le rôle du corps exige de concevoir et construire rapidement une morphologie alternative pour l’expérimentation. Grâce à l’impression 3D et d’autres techniques de prototypage rapide, ceci est dorénavant possible et à déjà été mis à profit dans la conception de la plateforme Poppy.
</p>
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</div>
{% include separator.html %}
<div class="row">
<div class="large-9 columns large-centered h-m10">
<h2 class="tc">Assurer des productions scientifiques qui soient ouvertes, accessibles, reproductibles et cumulatives</h2>
<p>
Les robots sont souvent des systèmes complexes et ceci a souvent abouti à des projets de recherche en robotique ayant des résultats qui ont été réalisés :
</p>
<ul>
<li>Soit sur des plateformes fermées, cachant parfois des détails cruciaux,</li>
<li>Soit sur des expériences qui ne peuvent pas être reproduites.</li>
</ul>
<p>
Ceci est un obstacle au progrès scientifique. La plateforme Poppy est une étape vers la résolution de cette question, étant accessible à la fois en termes de coût et de complexité. Elle permet aux chercheurs de mutualiser le matériel et les détails expérimentaux, en plus de leur code et algorithmes.
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{% include separator.html %}
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<div class="large-9 columns large-centered h-m10">
<h2 class="tc">Assurer des productions scientifiques qui soient utilisables en dehors des laboratoires et de la science</h2>
<p>
Un certain nombre de projets de recherche dans les laboratoires de sciences pourraient, en principe, être réutilisés dans des projets éducatifs, industriels ou dans des _fablab_. Pourtant, la difficulté d’accéder aux informations à travers le formalisme des publications scientifiques est souvent un obstacle.
</p>
<p>
Le partage du matériel d’expérimentation grâce à la plateforme Poppy ouvre de nouvelles possibilités dans cette perspective.
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{% include separator.html %}
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<div class="large-9 columns large-centered h-m10">
<h2 class="tc">Comment utiliser la plateforme Poppy pour son travail scientifique</h2>
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<div class="video-showcase row large-12 columns">
<div class="flex-video ratio-16-9">
<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/AP8i435ztwE?rel=0&amp;showinfo=0" allowfullscreen></iframe>
</div>
<p class="row columns description">
TEDx talk sur la façon dont Poppy ouvre des possibilités scientifiques sur l’exploration des mécanismes d’apprentissage et de développement.
</p>
</div>
{% include separator.html %}
<div class="row">
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<p class="tc lead">
La plateforme Poppy permet aux utilisateurs de créer et modifier facilement la forme du robots. Les créatures Poppy peuvent également être utilisées directement comme plateformes expérimentales reproductibles et accessibles.
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<div class="large-4 columns">
<p>
Avec un coût raisonnable, une enquête rapide sur diverses conceptions mécaniques des parties du corps a pu être réalisée, comme <a href="https://hal.inria.fr/hal-00861110">sur les jambes</a>, ou <a href="https://flowers.inria.fr/PoppyHumanoids2014.pdf">sur les pieds</a>, et ceci afin d’étudier l’impact de leur structure sur l’équilibre ou encore sur la consommation d’énergie.
</p>
</div>
<div class="large-4 columns">
<p>
Explorer comment les différentes apparences du corps peuvent avoir un impact sur l’interaction homme-robot ; par exemple, comment les êtres humains perçoivent les mouvements ou comment ils infèrent des états mentaux chez le robot.
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<div class="large-4 columns">
<p>
Tester des algorithmes d’apprentissage autonomes permettant au robot d’apprendre à contrôler ses nouvelles morphologies et/ou d’interagir avec des objets, comme cela à été fait avec <a href="https://github.com/flowersteam/explauto">Explauto</a>, une bibliothèque open-source python pour l'apprentissage motivé par la curiosité.
</p>
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</div>
<div class="row">
<div class="large-9 columns large-centered">
<p class="lead">
Grâce à la simulation, on peut aussi étudier comment les compétences acquises par le robot dans la simulation (par exemple en utilisant l’optimisation stochastique) peuvent être transférées efficacement au robot physique.
</p>
<p>
Poppy étant libre et accessible, d’autres laboratoires dans le monde seront en mesure de reproduire votre recherche et de l’étendre avec leurs propres idées. Grâce à la technologie d’impression 3D permettant le prototypage rapide de pièces ainsi que l’existence d’une véritable communauté open-source, vous pouvez avoir des cycles de développement très courts, vos recherches avançant plus vite.
</p>
</div>
</div>
{% include separator.html %}
<div class="row">
<div class="large-9 columns large-centered h-m10">
<h2 class="tc">Comment puis-je contribuer ?</h2>
<li>
<p>
En <strong>étudiant</strong> votre propre question de recherche à l’aide de la plateforme Poppy, et en partageant votre travail à la communauté de telle sorte que tout le monde puisse reproduire vos résultats et vos tests sur leur propre plateforme ;
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</li>
<li>
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En <strong>créant</strong> des didacticiels permettant à d’autres chercheurs de reproduire vos expériences ;
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</li>
<li>
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En <strong>connectant</strong> vos algorithmes d’apprentissage ou de contrôle avec la bibliothèque <em>pypot</em> afin que les utilisateurs de la communauté Poppy puissent les réutiliser pour leurs projets ;
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</li>
<li>
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En <strong>proposant</strong> des défis scientifiques à la communauté Poppy ;
</p>
</li>
<li>
<p>
En <strong>aidant</strong> les autres à résoudre leurs objectifs scientifiques.
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</li>
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