O projeto Moab RAS tem como objetivo implementar um sistema que permite equilibrar uma bola sobre uma plataforma, a qual possui a liberdade de inclinar-se sobre dois eixos, possibilitando realizar os movimentos sobre a bola. Inicialmente, a bola deve retornar ao centro da plataforma, sem deixa-la cair, independente de perturbações externas e internas.
Plataforma Stewart, Moab, Visão Computacional, PDI
Este projeto consiste em um kit de hardware de ensino de máquina para sistemas autônomos da Microsoft, que combina controle de movimento, simulação e Microsoft Bonsai.
O projeto BABOT consiste em um robô de balanceamento DIY que usa visão computacional e um Raspberry Pi para equilibrar uma bola em sua plataforma.
Para uma melhor dinâmica de desenvolvimento, o projto é subdividido em três áreas principais:
- Hardware - Responsável pelo desenvolvimento da estrutura física, isto é, estarão pesquisando local para realizar as impressões das peças em 3D e resolvendo qualquer problema que surgir. Além disso, analisaram, simularão e implementaram o circuito eletrônico, somente assim finalizando com a montagem final da estrutura.
- Visão - tem como objetivo estudar os métodos que serão utilizados para identificação dos obejtos de interesse, por exemplo, a bola e plataforma por meio de uma câmera. Ademais, estudar e implemenetar meios de comunicar/integrar com a parte de controle.
- Controle - o controle será feito de duas maneiras, utilziando métodos de controle de malha fechada com um controlador Proporcional, Integral e Derivativo (PID) e a partir de Inteligência Artificial (IA). No momento de implementação utilizando IA, então essa área estudará os métodos aplicados para realizar o treinamento no Projeto Bonsai, simulador recomendado pela Microsoft para realizar o treinamento dos modelos, e como exportar o cérebro gerado para ser implementado, assim podendo enviar os comandos para o microcontrolador da estrutrua.
No primeiro momento será seguindo os passos documentados pelo Johan, na documentação do seu projeto. Por isso, será implementado uma estrutura física com o mesmo designer, caracteristicas e especificções de hardware e método de controle disponibilizados.
Em um segunda etapa é objetivado a implementação mais semelhante com o Projeto Moab da Microsoft, mas mantendo a mesma estrutura. Por meio da utilização de Python se comunicar com plataforma Bonsai para realizar o treianmento do cérebro e aplica-lo.
| # | Capítulo | Status |
|---|---|---|
| 1 | Introdução Geral |  |
| 2 | Desenvolvimento de PCB |  |
| 3 | Controle dos Motores | |
| 4 | Documentação |
A equipe atual é formada por graduandos em Engenharia Elétrica na Universidade Federal de Campina Grande (UFCG), ao qual todos são voluntários do Capítulo Estudantil da Sociedade de Robótica e Automação (IEEE RAS UFCG).