基于stm32的飞控开发：
	/APP ：各类传感器初始化，串口输出初始化，延迟函数，姿态解算算法。
	/Libraaries : stm32所需的库文件。
	/output : 输出文件目录。
	/user : 主函数。

各类传感器均可采用iic和spi两种通信方式进行通信。包括MPU6500, MPU6050, MS5611, HMC5983, GPS(u_blox), U_100。
传感器数据采集均通过窗口滑动滤波/低、高通滤波器进行滤波。
姿态结算算法采用Mahony互补滤波算法并做一点改进。