RFUniverse Editor仿真环境的快速搭建工具，使开发者在完全脱离Unity的情况下搭建自己的仿真场景，RFUniverse Editor中内置了基本几何体，机械臂，YCB数据集模型，IGibson场景等物体，支持随意创建物体并调整物体的位置，旋转，缩放，父子关系，颜色，碰撞体，物理属性，关节属性等参数，并通过JSON文件的形式保存或加载。
启动RFUniverse时添加参数<-edit>以进入Edit模式
Windows:
RFUniverse.exe -edit
Linux:
RFUniverse.x86_64 -edit
- W：镜头前进
- S：镜头后退
- A：镜头左平移
- D：镜头右平移
- Space：镜头上升
- Ctrl：镜头下降
- 鼠标右键拖拽：镜头旋转
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打开物体创建菜单按钮
点击后将打开物体菜单窗口并进入物体创建模式
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编辑模式切换区
自左至右分别为：选择模式/移动模式/旋转模式/缩放模式/父物体模式/属性设置模式，点击后将切换到对应模式
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加载与保存按钮
点击后将弹出文件选择窗口
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退出按钮
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场景属性设置区
目前支持打开或关闭场景内的棋盘格地面
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打开场景物体列表按钮
显示当前场景内的所有物体列表
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物体分组
所有物体根据类别，属性或来源进行分组，点击按钮将切换到对应分组标签页
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物体窗口
点击图标选中该物体，随后点击场景地面将创建该物体到点击位置
进入选择模式后所有物体会出现蓝色半透明的包围盒，点击任意物体的包围盒来选中该物体，同时包围盒变为绿色，选择物体后可进入其他模式对该物体进行编辑
选择物体后进入移动模式，物体的轴心位置会出现移动控制柄，拖拽控制柄就可以在对应轴向上移动物体
拖拽的同时按住Ctrl键，可以以固定增量移动物体
界面的中上方将会实时的显示物体的局部空间位置值，并支持手动输入修改
选择物体后进入旋转模式，物体的轴心位置会出现旋转控制柄，拖拽控制柄就可以在对应轴向上旋转物体
拖拽的同时按住Ctrl键，可以以固定增量旋转物体
界面的中上方将会实时的显示物体的局部空间旋转值，并支持手动输入修改
选择物体后进入缩放模式，物体的轴心位置会出现缩放控制柄，拖拽彩色控制柄可以在对应轴向上缩放物体，拖拽中心白色控制柄可以整体缩放物体
拖拽的同时按住Ctrl键，可以以固定增量缩放物体
界面的中上方将会实时的显示物体的局部空间缩放值，并支持手动输入修改
选择物体后进入父物体模式，此时所有物体将类似选择模式显示包围盒，点击任意其他物体的包围盒，界面左侧将会刷新点击物体内的子物体列表，点击列表内子物体，即可将当前主选择的物体放置在所点击的子物体下。
选择物体后进入属性模式，画面左下方将显示属性调整窗口，点击红色删除按钮可以删除该物体。
不同的物体还会有不同的属性可以设置
只有依照标准所创建的物体才能正确的在Editer中修改属性
所有物体都支持碰撞属性的修改
包括碰撞体类型：None/Box/Sphere/Capsule/Mesh/Original
其中None为不设碰撞体，Mesh则为根据模型生成碰撞体，Original将保持原样
因此预制体制作时可预先生成VHACD碰撞体（工程内已有自动生成脚本）
碰撞位置/旋转/缩放/半径/高度/方向/碰撞材质等属性与Unity内保持一致
在属性设置的同时，场景中将实时显示Gizmo以预览修改效果
拖动RGBA4个滑动条可修改GameObject物体的颜色
Rigidbody物体支持修改质量和重力开关
机械臂和关节体支持修改每个关节的类型，轴向，限制类型及范围，刚度和阻尼
在属性设置的同时，场景中将实时显示Gizmo以预览修改效果
物体列表窗口会显示场景内已经创建的所有物体的ID以及名称
在选择模式下，点击各个选择支持选中该物体，效果与点击物体包围盒等同
保存和加载窗口会显示本地JSON文件列表。点击元素可获取该文件名，也可手动输入新的文件名。
本地JSON文件目录位于RFUniverse_Data\StreamingAssets\SceneData