##Mondo dei Blocchi con Peso e Portata Descrizione: un robot manipola blocchi con le due braccia (Dx=destra, Sx=Sinistra), I blocchi (implementare per almeno 4 blocchi) hanno peso e portata. Ciascun blocco e’ caratterizzato da una coppia di interi P i e M i ha un peso P i ed puo’ reggere (direttamente o indirettamente) blocchi di peso massimo complessivo M i .

Azioni: Puton(X,Y) metti blocco X su blocco Y, PutDown(X) metti blocco X sul tavolo, AfferraDx(X), AfferraSx(X)

Stati e Goal: una descrizione delle posizioni iniziali dei blocchi e dei loro parametri di peso e portata, goal una descrizione delle posizioni finali dei blocchi

Vincoli: il robot puo’ prendere/lasciare/portare due blocchi alla volta; un blocco non puo’ essere afferrato con una mano se essa ha gia’ un blocco; un blocco ha spazio per accogiere alla sommita’ un solo blocco; un blocco non puo’ essere messo sopra un altro/I solo se ciascun blocco i della pila sta reggendo un peso uguale o inferiore alla propria portata M i ; sul tavolo puo’ reggere quanti blocchi si vogliono.

#Uninformed Search An uninformed (a.k.a. blind, brute-force) search algorithm generates the search tree without using any domain specific knowledge.

##The search problem

• State space S : all valid configurations
• Initial states (nodes) I: subset of S
• Goal states G: subset of S
• Successor function succs(s) is subset of S : states reachable in one step (one arc) from s

The search problem: find a solution path from a state in I to a state in G

###Algorithms

• Breadth-First Search Strategy: expand the shallowest unexpanded node. Implementation: The fringe is a FIFO queue
• Depth-First Search Strategy: expand the deepest unexpanded node. Implementation: The fringe is a LIFO queue (stack)
• Uniform Cost Search Strategy: Expand the lowest cost node. Implementation: the fringe is a priority queue: lowest cost node has the highest priority
• Iterative Deepening Search This is just a depth-first search with a cutoff depth