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Shogo Muramatsu edited this page Aug 7, 2018 · 63 revisions

PiAvatar wiki へようこそ!

順次、もう少し詳しい情報を追加していきたいと思います。

機体（ハードウェア）の概要

PiAvatar 機体は、

  • 小型コンピュータ（Raspberry Pi Zero）
  • カメラ（Raspberry Pi Camera）
  • 無線LAN 子機
  • 拡張ボード
  • 機体ベースおよび駆動部
  • 電源ユニット

から構成される手のひらサイズの小型ロボットです。

回路図についてはこちらか以下の記事を参考にしてください。

アプリ（ソフトウェア）の概要

PiAvatar アプリは、

  • PiAvatarApp.fig（GUIDE で作成したレイアウトファイル）
  • PiAvatarApp.m （GUIDE が生成したコードファイル)
  • PiAvatar.m (MATLAB System object ファイル）
  • AccelGraph.m (MATLAB System object ファイル）

から構成されます。なお、本稿で紹介するプログラムはMATLAB R2017a 上で動作を確認しました。 オプションとして、

  • Image Processing Toolbox
  • Computer Vision System Toolbox
  • Simulink

を用意することをお薦めします。

コードについては以下の記事を参考にしてください。

Raspberry Pi Zero/Zero W ファームウェアセットアップ

R2018a 以降

参考資料

Raspberry Pi Zero/Zero WのWi-Fi設定等については以下を参考にしてください。

  • 三ツ木祐介：○得特集１「IoTの切り札！小型1000円Wi-Fiラズパイ上陸」インタフェース pp.107-112, 2017年10月， CQ出版

MATLAB/Simulink 用のファームウェアセットアップについては以下の記事を参考にしてください。ただし、ROS Kineticインストールについては記載されていません。

  • 村松正吾：「20cm以下の床下をらくらく点検!　 Piカメラ偵察ローバ」，トランジスタ技術，pp.49-66，2016年12月，CQ出版社

ROS Kinetic のインストールについては以下のサイトの Generic (pip)を参照してください。

http://msiplab.eng.niigata-u.ac.jp/

PiAvatar Code

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