Name		Name	Last commit message	Last commit date
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srcBA		srcBA
srcCeres		srcCeres
utils		utils
.gitignore		.gitignore
CMakeLists.txt		CMakeLists.txt
README.md		README.md

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基于ceres的BA，实现雅克比计算，测试通过完成

在完整自现BA时遇在求导方面到了问题，经过编程，了解了这里的一些坑点，完整实现了这里的导数计算。
如果不需绘制效果图，删除掉相关函数调用即可
- 如果需要绘制，会在post文章里添加我自己实现的一个基于rviz的绘图库（需要 ROS支持）。
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