update default-zmp-offsets interface according to hrpsys-base change

[eisoku9618]

#801 がreopenできなかったので移動しました．

[eisoku9618]

fkanehiro/hrpsys-base#773 がマージされてからマージしていただけると幸いです．

[snozawa]

さっき口頭で伝えたhrpsys-base側のset+getの部分もチェックプログラムを作っておいてください。

[eisoku9618]

さっき口頭で伝えたhrpsys-base側のset+getの部分もチェックプログラムを作っておいてください。

はい．以下のPRのコミットに含めました．
手元では野沢さんにご指摘いただいた通り，ちゃんと失敗するので，失敗しないようなコミットを加えてみます．

fkanehiro/hrpsys-base@df74d2b

memo : ipython -i samplerobot_data_logger.pyでpythonからいじれる

[eisoku9618]

すみません，確認させていただきたいのですが，現状は

1. auto-balancerが入っていない状態
2. default_zmp_offsetsを入れる
3. hrpsysの出力画面ではdefault_zmp_offsetsの値が入っている
4. getAutoBalancerParamしてもdefault_zmp_offsetsの値が変わっていない
5. この状態でauto-balancerを入れる
6. getAutoBalancerParamするとdefault_zmp_offsetsの値が変わっている

となっています．

先ほどお話していたときは，４番目のときの段階でこれまでは値が変わっていたのに，どこかのタイミングで値が変わらないようにしてしまったので直しましょう，という趣旨だと思っていたのですが，この挙動は以前からそうである気がしてきました．
（startAutoBalancerしないとzmp offsetsの補間が入らないので，値は変わらないはず）

これが正しいとすると，demoAutoBalancerSetParamで確認したいこと的には，以下のように比較するタイミングを後ろにずらすのが良さそうでしょうか．

diff --git a/sample/SampleRobot/samplerobot_auto_balancer.py b/sample/SampleRobot/samplerobot_auto_balancer.py
index 84061b4..2000704 100755
--- a/sample/SampleRobot/samplerobot_auto_balancer.py
+++ b/sample/SampleRobot/samplerobot_auto_balancer.py
@@ -77,12 +77,12 @@ def demoAutoBalancerSetParam():
     abcp=hcf.abc_svc.getAutoBalancerParam()[1]
     abcp.default_zmp_offsets = [[0.1,0,0], [0.1,0,0]]
     hcf.abc_svc.setAutoBalancerParam(abcp)
-    ret=hcf.abc_svc.getAutoBalancerParam()
-    if ret[0] and ret[1].default_zmp_offsets == abcp.default_zmp_offsets:
-        print >> sys.stderr, "  setAutoBalancerParam() => OK"
     print >> sys.stderr, "  default_zmp_offsets setting check in start and stop"
     hcf.startAutoBalancer();
     hcf.stopAutoBalancer();
+    ret=hcf.abc_svc.getAutoBalancerParam()
+    if ret[0] and ret[1].default_zmp_offsets == abcp.default_zmp_offsets:
+        print >> sys.stderr, "  setAutoBalancerParam() => OK"
     abcp.default_zmp_offsets = [[0,0,0], [0,0,0]]
     hcf.abc_svc.setAutoBalancerParam(abcp)

https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/blob/master/sample/SampleRobot/samplerobot_auto_balancer.py#L75

[eisoku9618]

上に対応するPRを作って見ました

fkanehiro/hrpsys-base#782

[eisoku9618]

hrpsys-baseの方のPRをマージしていただけたので，こちらもマージしていただけると幸いです．

[snozawa]

origin/masterをmergeしてもらえると助かります。
testがはいったので。

[eisoku9618]

マージしました