BDCMD01

このプロジェクトは，strvが頒布するモータドライバ制御用のソフトウェアです．

できること

2つのDCモータを楽しく回せます．IMUが載っているので移動ロボットに使うとより楽しくなれます．

開発環境

• TrueStudio
• CubeMX

CubeMXで初期設定をしてTrueStudioのプロジェクトを出力し，TrueStudioで開発しています．

ハードウェア

そのうち本家サイトにアップします．

コンソール

各種テスト用にコンソールが使えます． 460800bps 8N1でポートを開き，エンターを押すごとにコマンドが実行できます． 「?」とするとインストールしてあるコマンドのヘルプが列挙されます(が，処理がおかしくて文字がかけます)． また，空白のままエンターを押すと，前回のコマンドを再度実行します．

プログラムファイルとしては，uart_utilが該当しますが，コンソールで利用できるコマンドについては，main.cに書いてあります． main.cを見れば使い方はわかるかと思いますが，コマンドを処理する関数と，コンソール処理関数に渡すための配列を用意し，コンソール処理関数にpushします．

トルク(電流)制御

tcen 1 

上記のコマンドで，モータ1ch側のトルク制御器が有効になります．その後

ccmd 1 50

とすることで，目標電流を50mAに指定できます．

速度制御

scen 1

上記のコマンドでモータ1ch側の速度制御が有効になります．その後

rpm 1 600

とすれば，目標回転数を600rpmに指定できます．

事前準備

速度制御やトルク制御をするためには，パラメータ設定が必要です．特にゲイン設定は必須です． ゲインは次のコマンドでそれぞれ指定が可能です．

tcgain
scgain

ゲインの決め方については，とりあえずゆっくりPを上げていって，発振したらPを2/3くらいにして，そのあとIを上げていきます． 小型モータであれば，電流制御ゲインは

• P : 1000
• I : 100000
• D : 0 程度にしておくととりあえず動くかと思います．

開発方@