skeleton_detection

ROS骨骼检测程序 功能:启动摄像头读取数据，发布RGBD信息，同时检测人体骨骼，输出所有检测出的骨骼坐标，并将其中置信度最高的用户坐标（头部）以/skeleton_point的topic发布出去。适用于机器人对人体的定位和跟踪。

用到的包： openni2_launch&openni2_tracker: ROS上对OpenNI2和NiTE2的封装 yaml_cpp_0_3: YAML的C++解释器

安装

1. 下载并安装NiTE2.x and OpenNI2

2. 将NiTE2的库创建链接

   ln -s ~/NITE2.X_PATH/Samples/Bin/NiTE2 ~/.ros/NiTE2

3. 设置CMakeLists.txt中的路径

   set(OPENNI2_WRAPPER /opt/ros/indigo/include/openni2_camera/)
   set(OPENNI2_DIR ~/OpenNI2/)
   set(NITE2_DIR ~/NiTE-Linux-x64-2.2/)
   set(NITE2_LIB ~/NiTE-Linux-x64-2.2/Redist/libNiTE2.so)

4. 编译

   cd catkin_ws
   catkin_make

5. 运行

   roslaunch skeleton_detection tracker.launch

效果

检测到人体的骨骼，发布各关节相对于/map的坐标，并将置信度最高的用户位置发布

THANKS!

Muhannad https://github.com/OMARI1988/skeleton_tracker