LSM6DS3 Driver - Communication SPI

Utilisation de l'accéléromètre 3D

Mode de fonctionnement

Le LSM6DS3 a 3 modes de fonctionnement :

• Accéléromètre en fonction, gyroscope éteint
• Gyroscope en fonction, accéléromètre éteint
• Accéléromètre et gyroscope en fonction avec Output Data Rate (ODR) indépendants

Etant donné les besoins de notre application, l'utilisation de l'accéromètre seul suffit, dans un soucis d'optimisation de la consommation énergétique, nous utiliserons le LSM6DS3 en mode "Accelerometer only".

Consommation - Output Data Rate

Il existe quelque soit la configuration précédemment choisie, plusieurs modes de consommation:

• Low power
• Normal
• Hautes performances

Configuration

La configuration pour les deux accéléromètres de notre système sera fixée à la suite de tests sur le système final, une utilisation en mode low power devrait être adaptée. configuration actuelle

• Mode accelerometer only
• Output Data Rate : 52 Hz
• Consommation low power : 45 µA

Calcul des angles

Chaque accéléromètre nous permet de calculer l'accélération (en g) selon les trois axes X,Y et Z. Avec ces trois accélérations on peut en déduire les angles comme suit:

• Angle_1 = atan2(y.acceleration,z.accelaration)

• Angle_2 = atan2(x.acceleration,z.accelaration)

Ces deux angles sont en radians il nous suffit de les convertir en degré.

Fonctionnement du code

Le code développé permet la gestion de deux devices LSM6DS3 en simultané. Les deux devices sont utilisés avec exactement la même configuration pour le moment. Par la suite nous les configurerons de manière plus adaptée à leur application spécifique. Chaque device est identifiable par une variable CS_ID correspondant au chip select.