DIABLO ROS2
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基于串口通信的 DIABLO 机器人二次开发控制接口，您可以通过 ROS2 快速上手。如果您想要不通 ROS 进行开发，也可以在 ROS 中修改 CMakeLists 的方式只对源码进行编译。我们将不断的更新 ROS2 的功能节点 , 希望能对您的机器人开发有所帮助。
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X3pi默认用户是root, 密码为root树莓派中默认用户是
diablo,密码为diablo123 -
X3pi中IO默认串口号是/dev/ttyS3树莓派中IO默认串口号是
/dev/ttyAMA0,如果您使用自定义的镜像，请重新配置串口映射您可以通过修改 Hal.init("/dev/ttyS3") 并重新编译达到切换硬件的目的
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ROS_DOMAIN_ID=5, 可通过export ROS_DOMAIN_ID=5连接并控制局域网中DIABLO的功能节点。
| Installation method | Supported platform[s] | Development Docs | Official website |
|---|---|---|---|
| Source | Linux , ros-foxy | DIABLO 开发手册 | Direct drive |
您可以在大多数 Linux 设备中编译我们的 SDK 源码。或者在支持 ros-foxy 的设备中直接编译我们提供的 ros 包。
- 创建ros工程文件夹
#make sure you have build all dependence.
sudo apt-get install python3-colcon-common-extensions
mkdir -p ~/diablo_ws/src
cd ~/diablo_ws/src
#clone API source code
git clone -b basic https://github.com/DDTRobot/diablo_ros2.git
cd ~/diablo_ws
colcon build
source install/setup.bash
#before starting the node , please check of serial port in diablo_ctrl.cpp is correct.
ros2 run diablo_ctrl diablo_ctrl_node
#run controller python script
ros2 run diablo_teleop teleop_node - 完整版编译
#make sure you have build all dependence.
sudo apt-get install python3-colcon-common-extensions python3-pip
sudo pip3 install rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
mkdir -p ~/diablo_ws/src
cd ~/diablo_ws/src
#clone API source code
git clone https://github.com/DDTRobot/diablo_ros2.git
cd ~/diablo_ws
rosdep install -i --from-path src --rosdistro foxy -y
colcon build
source install/setup.bash
#before starting the node , please check of serial port in diablo_ctrl.cpp is correct.
ros2 run diablo_ctrl diablo_ctrl_node
#run controller python script
ros2 run diablo_teleop teleop_node 以下为Ros2 节点目录 :