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import time
from robomaster import robot
ep_robot = robot.Robot()
# Funktion, welche den Gripper öffnet/schließt und den Arm dabei um x & y bewegt
def move_gripper(robot, x, y, open):
arm = robot.robotic_arm
time.sleep(1)
# Arm bewegen
arm.move(x, 0).wait_for_completed()
arm.move(0, -y).wait_for_completed()
# Gripper öffnen/schließen
if open:
robot.gripper.open(power=50)
else:
robot.gripper.close(power=50)
time.sleep(1)
robot.gripper.pause()
# Arm zurück bewegen
arm.move(0, y).wait_for_completed()
arm.move(-x, 0).wait_for_completed()
# Funktion, um den Arm und Gripper in Eingangsposition zu bewegen
def reset_gripper(robot):
robot.gripper.open(power=50)
time.sleep(1)
robot.gripper.pause()
robot.robotic_arm.recenter()
time.sleep(2)
if __name__ == '__main__':
# ep_robot.initialize(conn_type="sta", sn="3JKDH63001E06B")
ep_robot.initialize(conn_type="ap")
chassis = ep_robot.chassis
reset_gripper(ep_robot)
# 2m nach vorne fahren
chassis.move(2, 0, 0, xy_speed=1).wait_for_completed()
# Gegenstand greifen
move_gripper(ep_robot, 50, 50, False)
# 2m nach hinten fahren
chassis.move(-2, 0, 0, xy_speed=1).wait_for_completed()
# Gegenstand loslassen
move_gripper(ep_robot, 50, 50, True)
ep_robot.close()