一箇所間違いっぽい。

[kenjihiranabe]

https://github.com/toppers/hakoniwa-px4sim/blob/c1d1faf51ad90d2d1f7a9ddff0fce92759e47217/hakoniwa/src/assets/drone/physics/ground_frame/drone_dynamics_ground_frame.cpp#L30C149-L30C150

s_psy は c_psi の間違いっぽい。。。確認ください。

[tmori]

https://github.com/toppers/hakoniwa-px4sim/blob/c1d1faf51ad90d2d1f7a9ddff0fce92759e47217/hakoniwa/src/assets/drone/physics/ground_frame/drone_dynamics_ground_frame.cpp#L30C149-L30C150

s_psy は c_psi の間違いっぽい。。。確認ください。

ご確認いただき、ありがとうございます！確認しました。

バグ：

• (thrust.data / this->param_mass ) * ( this->cache.cos_phi * this->cache.sin_theta * this->cache.sin_psi - this->cache.sin_phi * this->cache.sin_psi )

正しい：

• (thrust.data / this->param_mass ) * ( this->cache.cos_phi * this->cache.sin_theta * this->cache.sin_psi - this->cache.sin_phi * this->cache.cos_psi )

これが一致しない原因かもですね。確認してみます！！

[tmori]

以下で修正しました。

#42