--sch ：项目中涉及到的所有硬件板卡的原理图文件。
--pcb ：项目中涉及到的所有硬件板卡的制版文件。
--doc ：项目中涉及到的所有文档，包括硬件参考手册、软件使用参考手册、器件数据手册等。
--bom ：所有硬件的物料清单。
--soft：项目的软件代码。
1、OrCAD Capture CIS 16.6；
2、Allegro PCB Editor 16.6；
3、Xilinx SDK 2015.2；
1、本项目的组合导航算法移植了武汉大学卫星导航与定位技术研究中心苏景岚的ignav
https://github.com/Erensu/ignav