Merge branch 'master' into Dirk

Conflicts: PR Regelungsrechnik - Versuch 1b/Scilab/Motor1b.sce
unizeug · May 8, 2012 · 3c0a830 · 3c0a830
2 parents b529e9d + c054379
commit 3c0a830
Show file tree

Hide file tree

Showing 3 changed files with 45 additions and 30 deletions.
diff --git a/PR Regelungsrechnik - Versuch 1b/Bilder/BodevonGstrich.pdf b/PR Regelungsrechnik - Versuch 1b/Bilder/BodevonGstrich.pdf
diff --git a/PR Regelungsrechnik - Versuch 1b/PR Regelungsrechnik - Versuch 1b.tex b/PR Regelungsrechnik - Versuch 1b/PR Regelungsrechnik - Versuch 1b.tex
@@ -151,7 +151,13 @@ \section{Vorbereitungsaufgaben}
         Der Reglerentwurf soll nach dem Frequenzkennlinienverfahren durchgeführt werden. Zeichnen Sie dafür zunächst
         das Bode-Diagramm von $G_\omega^{'}$.\\   
         \begin{quote}
-
+            \begin{figure}[H]
+            \centering
+                \includegraphics[scale=0.5, trim = 0cm 0cm 0cm 0cm, clip]{./Bilder/BodevonGstrich}
+                    \caption{caption}
+                    \label{fig:BodevonGstrich}
+            \end{figure}
+
         \end{quote}
 
         \subsubsection{Reglerentwurf}
@@ -163,7 +169,7 @@ \section{Vorbereitungsaufgaben}
         Kenngrößen ``Überschwingweite'' , ``Ausregelzeit'' , ``Phasenreserve'' und ``Durchtrittsfrequenz''
         miteinander in Beziehung stehen!
 		\begin{quote} 
-
+		      
 		\end{quote}
 
         \subsubsection{Erstellen der Führungsübertragungsfunktion}
@@ -174,7 +180,13 @@ \section{Vorbereitungsaufgaben}
         Wie lautet die Übertragungsfunktion $\overline{T}_\omega$ des bis hierhin entworfenen geschlossenen
         Regelkreises?
         \begin{quote}
-
+            \begin{equation*}
+            	\begin{split}
+            		\overline{T}_\omega &= \frac{G_\omega^{'} K_\omega}{1 + G_\omega^{'} K_\omega}\\
+            		&= \frac{1531.9576s +  171663.42s^2 +  4809358.2s^3 +  23777.961s^4}{1531.9576s +  171676.45s^2 + 
+            		4810818.3s^3 +  64687.541s^4 +  404.48664s^5 +  1s^6}
+            	\end{split}
+            \end{equation*}
         \end{quote}
 
         \subsubsection{Erstellen der Störübertragungsfunktion}
@@ -184,7 +196,11 @@ \section{Vorbereitungsaufgaben}
         Störverhalten des entworfenen Regelkreises nicht brauchbar? Was fällt Ihnen auf, wenn Sie die Pole von
         $\overline{T}_\omega$ und $\overline{G}_\omega$ vergleichen?
 		\begin{quote}
-
+			\begin{equation*}
+            	\begin{split}
+            		\overline{G}_{m\omega} (s) = \frac{\Omega(s)}{M_L (s)} = \frac{1}{1+ G_\omega^{'} T_\omega}
+            	\end{split}
+            \end{equation*}
 		\end{quote}
 
 		\subsubsection{Korrektur der Führungs- und Störübertragungsfunktion}

diff --git a/PR Regelungsrechnik - Versuch 1b/Scilab/Motor1b.sce b/PR Regelungsrechnik - Versuch 1b/Scilab/Motor1b.sce
@@ -25,7 +25,6 @@ globalPlot(x,y,5);
 
 
 
-
 // Funktion "bode_w" einbinden
 exec("bode_w_farbe.sci", -1);
 exec("bode_w.sci", -1);
@@ -122,8 +121,8 @@ xgrid();
 
 //Plotten des Bodediagramms des offenen Regelkreises (Gui*K) in rad/s
 clf(3);scf(3);
-//bode_w(offenerKreis, 10^(-3), 10^3); 
-//legend("Offener Regelkreis",3);
+[w, db, phi] = bode_w(offenerKreis, 10^(-3), 10^3); 
+legend("Offener Regelkreis",3);
 xgrid(3);
 
 //// Übertragungsfunktion des geschlossenen Regelkreises
@@ -146,34 +145,34 @@ xgrid();
 
 //bode_w_farbe(Ti, -3, 3, 'Bodeplot', %f, 1000, 5);
 //
-////Übertragungsfunktion der Störfunktion bei einer Störung auf den Eingang des 
-////Leistungsverstärkers
-//Gdu = Gui/(1+Gui*K);
-//
-////erstellen der Spungantwort auf die Störung
-//t=[0:0.001:1];
-//h1=csim('step',t,Gdu);
-//
-//
-////errechnen des Faktors D von Gdu um später beim plotten den Fehler ausgleichen
-////zu können
-//MatrizenscheissvonGdu = tf2ss(Gdu);
-//
-////plotten der Störsprungantwort
-//clf(5);scf(5);
-//plot2d(t,h1+MatrizenscheissvonGdu(5));
-//xtitle("Störsprungantwort","Zeit [s]","Ankerstrom [A]");
-//xgrid();
-//
-////Sensitivitätsfunktion
-//Si = 1/(1+Gui*K)
+//Übertragungsfunktion der Störfunktion bei einer Störung auf den Eingang des 
+//Leistungsverstärkers
+Gmw = 1/(1+Gstrich*K2);
+
+//erstellen der Spungantwort auf die Störung
+t=[0:0.001:1];
+h2=csim('step',t,Gmw);
+
+
+//errechnen des Faktors D von Gdu um später beim plotten den Fehler ausgleichen
+//zu können
+MatrizenscheissvonGmw = tf2ss(Gmw);
+
+//plotten der Störsprungantwort
+clf(5);scf(5);
+plot2d(t,h2+MatrizenscheissvonGmw(5));
+xtitle("Störsprungantwort","Zeit [s]","Ankerstrom [A]");
+xgrid();
+
+//Sensitivitätsfunktion
+Si = 1/(1+Gstrich*K2)
 ////Komplimentäre Sensitivitätsfunktion
-//Ti = (Gui*K)/(1+Gui*K)
+Tw = (Gstrich*K2)/(1+Gstrich*K2)
 //
 ////plotten der Sensitivitätsfunktion sowie der komplimantären Sensitivitätsfunktion
 //clf(6);scf(6);
 //bode_w_farbe(Si, -3, 3, 'Bodeplot', 'false', 1000, 2);
-//bode_w_farbe(Ti, -3, 3, 'Bodeplot', %f, 1000, 5);
+////bode_w_farbe(Ti, -3, 3, 'Bodeplot', %f, 1000, 5);
 //legend("Sensitivitätsfunktion","Komplimentäre Sensitivitätsfunktion",3);
 //xgrid();
 //