Anti-Windup text zuendegeschrieben

PR Regelungsrechnik - Versuch 1b/PR Regelungsrechnik - Versuch 1b.tex

@@ -544,6 +544,13 @@ \section{Ergebnisse}
         Schaltung.\\
 
         Die Messergebniss von diesen zwei Versuchen sehen Folgendermaßen aus.
+
+        \begin{figure}[H]
+        \centering
+            \includegraphics[scale=0.8, trim = 0.5cm 0.5cm 2cm 0.5cm,
+            clip]{./Bilder/windup_sprungantwort_Geschwindigkeit}    
+            \caption{Sprungantwort Geschwindigkeit}
+        \end{figure}
 
         \begin{figure}[H]
         \centering
@@ -559,12 +566,6 @@ \section{Ergebnisse}
             \caption{Sprungantwort Spannung}
         \end{figure}        
 
-        \begin{figure}[H]
-        \centering
-            \includegraphics[scale=0.8, trim = 0.5cm 0.5cm 2cm 0.5cm,
-            clip]{./Bilder/windup_sprungantwort_Geschwindigkeit}    
-            \caption{Sprungantwort Geschwindigkeit}
-        \end{figure}
 
         \begin{figure}[H]
         \centering
@@ -577,20 +578,30 @@ \section{Ergebnisse}
         Drehgeschwindigkeit von $150 \frac{rad}{s}$ auf $0\frac{rad}{s}$ abgebremst wird. Als reaktion darauf versucht
         der Regler den Motor anzuregen. Dazu steigt der Sollstrom an, weshalb wiederum die Spannung sprungartig
         ansteigt. Diese wiederum gerät dabei in die Begrenzung.\\
-        Im Falle der aktivierten anti-Wind-up Schaltung bremst diese sofort die beiden Intregratoren der beiden
-        Regelgrößen. Dieses verhindert, dass die beiden Regler mit ihren Reglgrößen über ihr Ziel hinausschießen.\\
-        Dieser Effekt lässt sich sehr gut an den Grünen Linien in der Sprungantwort der Spannung sowie der
-        Sprunganwort des Sollstroms erkennen.\\
-        Auch an der Drehgeschwindigkeit lässt sich dieses abbremsen erkennen, da die Grüne Linie langsamer aus der
-        Störung rauskommt als die Blaue. Dafür schafft sie es jedoch sobald die gewünschte Drehzahl erreicht ist die
-        Beschleunigung komplett abzubremsen und hat somit die Störung ausgeregelt.\vspace{1em}
-
-        Im Gegensatz dazu versucht der Regler ohne anti-Windup die Störung auszugleichen als ob es keine
-        Berenzung gebe. Das wiederum hat zur folge, dass der innere Regler nicht den erwarteten Ankerstrom erzeugt,
-        weshalb der Regler selber den Integrator hochzählt um weiter gegenzusteuern. Dadurch addiert sich der
-        Integrator so hoch, dass selbst wenn der gewünschte Ankerstrom irgendwann erreicht ist, der Regler eine
-        falsche Stellgröße auf die Strecke gibt. Dieses lässt sich gut in der Sprungantwort der Spanngung sehen. 
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+        \subsubsection{aktive anti-Windup Schaltung}
+		\begin{quote}
+            Im Falle der aktivierten anti-Wind-up Schaltung bremst diese sofort die beiden Intregratoren der beiden
+            Regelgrößen. Dieses verhindert, dass die beiden Regler mit ihren Reglgrößen über ihr Ziel hinausschießen.\\
+            Dieser Effekt lässt sich sehr gut an den Grünen Linien in der Sprungantwort der Spannung sowie der
+            Sprunganwort des Sollstroms erkennen.\\
+            Auch an der Drehgeschwindigkeit lässt sich dieses abbremsen erkennen, da die Grüne Linie langsamer aus der
+            Störung rauskommt als die Blaue. Dafür schafft sie es jedoch sobald die gewünschte Drehzahl erreicht ist die
+            Beschleunigung komplett abzubremsen und hat somit die Störung ausgeregelt.\vspace{1em}
+
+		\end{quote}
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+		\subsubsection{deaktive anti-Winfup Schaltung}
+		\begin{quote}
+            Im Gegensatz dazu versucht der Regler ohne anti-Windup die Störung auszugleichen als ob es keine
+            Begrenzung gebe. Das wiederum hat zur folge, dass der innere Regler nicht den erwarteten Ankerstrom erzeugt,
+            weshalb der innere Regler selber den Integrator hochzählt um weiter gegenzusteuern.\\
+            Sobald der Regler sich der angestrebten Winkelgeschwindigkeit nähert müsste er anfangen gegenzusteuern
+            um nicht überzuschwingen. Da der Integrator des Inneren Reglers inzwischen einen sehr hohen wert angenommen hat
+            schafft er genau das nicht und schwingt über. Der Regler benötigt ein lange Zeit um die ursprüngliche Störung
+            auszuregeln.\\
+            Das Überschwingen lässt sich in allen vier Messerten erkennen.			
+		\end{quote}
+
     \end{quote}