Mathlog 四元数による回転の記述 参考文献 松岡学, 数の世界 自然数から実数、複素数、そして四元数へ, ブルーバックス, 講談社, 2020 矢野忠, 四元数の発見, 海鳴社, 2014 今野紀雄, 四元数, 森北出版, 2016 金谷健一, 3次元回転 パラメータ計算とリー代数による最適化, 共立出版, 2019 usami, ロドリゲスの回転公式, Mathlog