メガローバーの3Dモデルのパッケージ

準備

ヴイストンの台車ロボットのオプションを表示する場合は、vs_rover_options_descriptionというパッケージをsrcフォルダーにクローンしてください。（詳細はこちらを参照してください）

git clone https://github.com/vstoneofficial/vs_rover_options_description.git

1. 対応するオプション

• LRF TG30
• バンパーセンサ（メガローバー：前後）
• デプスカメラ　Realsense D435i
• カメラステー

2. 使用状況に応じて、mega3.xacro, f120a.xacroファイルの6~18行目にある使用しないオプションをコメントアウトしてください。

RViz上の可視化

以下のコマンドで立ち上げます。
デフォルトではrover_typeにmega3が与えられています。

メガローバーVer 3.0の場合は

roslaunch megarover_description display.launch rover_type:=mega3

メガローバーF120Aの場合は

roslaunch megarover_description display.launch rover_type:=f120a