2016年の物流展向けAGVデモ機用ROSプログラム。
画面表示を行うPC上のROSで動作する。
| 種別 | 品名 |
|---|---|
| PC | i7-4790(3.6GHz) + GTX750Ti / Ubuntu 14.04LTS + ROS Indigo |
| Wi-Fi Router | NEC Aterm WG1200HS |
| 920MHz Wireless | Interplan IM920XT + IM315-USB-RX |
| joystick | ELECOM JC-AS01BK(改) + Arduino UNO |
| ベンダID | デバイス名 |
|---|---|
| 2341 | /dev/arduino |
| 0403 | /dev/im920 |
- ros_controllers/diff_drive_controller
走行／旋回と左右軸の変換に使用している。
現在位置(odometry)を設定するためにパッチを当てている。
バージョンは0.9.3(2016-02-12) - jsk_visualization_packages
オーバレイ波形表示とアイコン表示に使用している。
現在(2016_09_24)はjsk_visualizationですが動作は未確認。
ELECOMのゲームパッドは制御基板を外し、Joystich/Switchの接点をArduino UNOの入力に接続している。
hostとraspi間の通信は5GHz Wi-Fi/MQTTと920MHz Wireless/serialで行う。 ROSの分散システムも考えたが、AGVはバッテリ交換時に電源が切れることと展示会場でのWi-Fiの混信を懸念し用いていない。 メイン通信はhostで動作しているMQTTサーバで、バックアップを920MHzとしている。
実機AGV無しで動かす場合、arduinoとim920rのノードを起動せず、MQTTサーバへ以下のトピックを発行し続ければ可能と思う。
topic: /agv
message: 走行速度[min-1]:旋回速度[min-1]:電圧[V]:番地(0～33):角度[0.1deg]
| ノード名 | ソース名 | 内容 |
|---|---|---|
| arduino | serial_node.py | Joystich/Switchの状態を読み出す。 |
| shutdown | system_stop.py | MQTTによるホストPCのシャットダウンを行う。 |
| camera | camera.py | joystickによるrvizの視点移動等を行う。 |
| im920r | im920r.py | raspyのim920sとの通信を行う。 |
| agv_recv | agv_recv.py | MQTTとim920sのデータよりagvデータを生成。 |
| agv_ctrl | agv_ctrl.cpp/agv_hard.cpp | agvデータより左右軸とテーブル角度を生成。 |
| control_spawner | spawner | (ROS package) |
| robot_state_publisher | state_publisher | (ROS package) |
| map_server | map_server | (ROS package) |
| map_odom_broadcaster | static_transform_publisher | (ROS package) |
| rviz | rviz | (ROS package) |