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초기 카메라 연결 시 에러 발생 문제 #26

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hyojoo-cho opened this issue Mar 2, 2022 · 5 comments
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초기 카메라 연결 시 에러 발생 문제 #26

hyojoo-cho opened this issue Mar 2, 2022 · 5 comments

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@hyojoo-cho
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hyojoo-cho commented Mar 2, 2022 •
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제공받은 Example: opencv-basic_1MGN 을 사용하면 초기 카메라 연결 시, 항상 다음과 같은 에러가 2번 발생합니다.

error number: 11
Cannot get image from camera: Resource temporarily unavailable
error number: 11
Cannot get image from camera: Resource temporarily unavailable

또한 제공 받은 example내의 ROS코드를 기반으로 코드를 작성하여도 초기에 카메라를 연결하면 위와 같이 꼭 2회 에러가 발생합니다.

DBG_PRINTF를 켜면
DBG: [withrobot_camera.cpp, 863, get_buffer] Warning :: Different buffer size. v4l2: 0, User: 921600
이라는 메시지가 나옵니다.

보통의 경우 에러 발생이후 문제는 없이 돌아가지만 가끔씩 동작중에 발생하여 에러 복구가 안되어서 프로그램을 재시작해야 하는 경우가 발생합니다. 위의 에러가 발생하였을 때, 커널로그를 확인해 보면 항상 다음과 같은 내용이 나옵니다.

uvcvideo: Non-zero status (-71) in video completion handler.

해당 에러가 왜 발생하는지 알고싶습니다.
@fungofljm
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fungofljm commented Mar 4, 2022 •
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제공된 Example: opencv-basic_1MGN 소스와 ROS코드를 빌드하여 제 PC에서 테스트를 진행하였습니다.

  • 1MGN-U 5개
  • uBuntu 18.04
  • PC에 연결된 USB 포트 사용 : 키보드, 마우스, 카메라 2개

현재 위에서 말한 현상대로 물리적 연결을 끊거나 하지 않은상태에서 진행하였습니다. 2개의 카메라를 번갈아가면서 총 5개를 테스트 하였으나 재현되지 않았습니다. (현재까지도 카메라를 켜놓고 테스트 진행 중입니다.)
의심되는 부분은 현재 사용중인 PC의 USB포트를 많이 사용하고 있어서라고 생각됩니다.
사용중인 PC의 OS 버전과 PC에 연결된 USB포트 사용개수에 대해 알고싶습니다.

@hyojoo-cho
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Author

hyojoo-cho commented Mar 8, 2022 •
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제공된 Example: opencv-basic_1MGN 소스와 ROS코드를 빌드하여 제 PC에서 테스트를 진행하였습니다.

  • 1MGN-U 5개
  • uBuntu 18.04
  • PC에 연결된 USB 포트 사용 : 키보드, 마우스, 카메라 2개

현재 위에서 말한 현상대로 물리적 연결을 끊거나 하지 않은상태에서 진행하였습니다. 2개의 카메라를 번갈아가면서 총 5개를 테스트 하였으나 재현되지 않았습니다. (현재까지도 카메라를 켜놓고 테스트 진행 중입니다.) 의심되는 부분은 현재 사용중인 PC의 USB포트를 많이 사용하고 있어서라고 생각됩니다. 사용중인 PC의 OS 버전과 PC에 연결된 USB포트 사용개수에 대해 알고싶습니다.

사용중인 OS: ubuntu 18.04
카메라 펌웨어 버전 : oCam-1MGN-U-T-R2006.img
연결된 usb 포트 : 2개 (키보드, 마우스 콤보 1개, 카메라 1개 모두 usb 3.0)

lsusb -v 를 입력하였을 때 아래와 같이 나옵니다.
Bus 002 Device 007: ID 04b4:00f9 Cypress Semiconductor Corp.
Couldn't open device, some information will be missing
Device Descriptor:
bLength 18
bDescriptorType 1
bcdUSB 3.10
bDeviceClass 239 Miscellaneous Device
bDeviceSubClass 2 ?
bDeviceProtocol 1 Interface Association
bMaxPacketSize0 9
idVendor 0x04b4 Cypress Semiconductor Corp.
idProduct 0x00f9
bcdDevice 19.06
iManufacturer 1
iProduct 2
iSerial 3
bNumConfigurations 1
Configuration Descriptor:
bLength 9
bDescriptorType 2
wTotalLength 384
bNumInterfaces 2
bConfigurationValue 1
iConfiguration 0
bmAttributes 0x80
(Bus Powered)
MaxPower 100mA
Interface Association:
bLength 8
bDescriptorType 11
bFirstInterface 0
bInterfaceCount 2
bFunctionClass 14 Video
bFunctionSubClass 3 Video Interface Collection
bFunctionProtocol 0
iFunction 0
Interface Descriptor:
bLength 9
bDescriptorType 4
bInterfaceNumber 0
bAlternateSetting 0
bNumEndpoints 1
bInterfaceClass 14 Video
bInterfaceSubClass 1 Video Control
bInterfaceProtocol 0
iInterface 0
VideoControl Interface Descriptor:
bLength 13
bDescriptorType 36
bDescriptorSubtype 1 (HEADER)
bcdUVC 1.10
wTotalLength 81
dwClockFrequency 48.000000MHz
bInCollection 1
baInterfaceNr( 0) 1
VideoControl Interface Descriptor:
bLength 18
bDescriptorType 36
bDescriptorSubtype 2 (INPUT_TERMINAL)
bTerminalID 1
wTerminalType 0x0201 Camera Sensor
bAssocTerminal 0
iTerminal 0
wObjectiveFocalLengthMin 0
wObjectiveFocalLengthMax 0
wOcularFocalLength 0
bControlSize 3
bmControls 0x0000200a
Auto-Exposure Mode
Exposure Time (Absolute)
Roll (Absolute)
VideoControl Interface Descriptor:
bLength 13
bDescriptorType 36
bDescriptorSubtype 5 (PROCESSING_UNIT)
bUnitID 2
bSourceID 1
wMaxMultiplier 16384
bControlSize 3
bmControls 0x00000001
Brightness
iProcessing 0
bmVideoStandards 0x 0
VideoControl Interface Descriptor:
bLength 28
bDescriptorType 36
bDescriptorSubtype 6 (EXTENSION_UNIT)
bUnitID 3
guidExtensionCode {ffffffff-ffff-ffff-ffff-ffffffffffff}
bNumControl 0
bNrPins 1
baSourceID( 0) 2
bControlSize 3
bmControls( 0) 0x00
bmControls( 1) 0x00
bmControls( 2) 0x00
iExtension 0
VideoControl Interface Descriptor:
bLength 9
bDescriptorType 36
bDescriptorSubtype 3 (OUTPUT_TERMINAL)
bTerminalID 4
wTerminalType 0x0101 USB Streaming
bAssocTerminal 0
bSourceID 3
iTerminal 0
Endpoint Descriptor:
bLength 7
bDescriptorType 5
bEndpointAddress 0x82 EP 2 IN
bmAttributes 3
Transfer Type Interrupt
Synch Type None
Usage Type Data
wMaxPacketSize 0x0040 1x 64 bytes
bInterval 1
bMaxBurst 0
Interface Descriptor:
bLength 9
bDescriptorType 4
bInterfaceNumber 1
bAlternateSetting 0
bNumEndpoints 1
bInterfaceClass 14 Video
bInterfaceSubClass 2 Video Streaming
bInterfaceProtocol 0
iInterface 0
VideoStreaming Interface Descriptor:
bLength 14
bDescriptorType 36
bDescriptorSubtype 1 (INPUT_HEADER)
bNumFormats 1
wTotalLength 237
bEndPointAddress 132
bmInfo 0
bTerminalLink 4
bStillCaptureMethod 1
bTriggerSupport 1
bTriggerUsage 0
bControlSize 1
bmaControls( 0) 27
VideoStreaming Interface Descriptor:
bLength 27
bDescriptorType 36
bDescriptorSubtype 4 (FORMAT_UNCOMPRESSED)
bFormatIndex 1
bNumFrameDescriptors 4
guidFormat {59383030-0000-1000-8000-00aa00389b71}
bBitsPerPixel 8
bDefaultFrameIndex 1
bAspectRatioX 0
bAspectRatioY 0
bmInterlaceFlags 0x00
Interlaced stream or variable: No
Fields per frame: 2 fields
Field 1 first: No
Field pattern: Field 1 only
bCopyProtect 0
VideoStreaming Interface Descriptor:
bLength 46
bDescriptorType 36
bDescriptorSubtype 5 (FRAME_UNCOMPRESSED)
bFrameIndex 1
bmCapabilities 0x01
Still image supported
wWidth 1280
wHeight 960
dwMinBitRate 147456000
dwMaxBitRate 530841600
dwMaxVideoFrameBufferSize 2073600
dwDefaultFrameInterval 185185
bFrameIntervalType 5
dwFrameInterval( 0) 185185
dwFrameInterval( 1) 200000
dwFrameInterval( 2) 333333
dwFrameInterval( 3) 400000
dwFrameInterval( 4) 666666
VideoStreaming Interface Descriptor:
bLength 46
bDescriptorType 36
bDescriptorSubtype 5 (FRAME_UNCOMPRESSED)
bFrameIndex 2
bmCapabilities 0x01
Still image supported
wWidth 1280
wHeight 720
dwMinBitRate 110592000
dwMaxBitRate 442368000
dwMaxVideoFrameBufferSize 921600
dwDefaultFrameInterval 166666
bFrameIntervalType 5
dwFrameInterval( 0) 166666
dwFrameInterval( 1) 200000
dwFrameInterval( 2) 333333
dwFrameInterval( 3) 400000
dwFrameInterval( 4) 666666
VideoStreaming Interface Descriptor:
bLength 54
bDescriptorType 36
bDescriptorSubtype 5 (FRAME_UNCOMPRESSED)
bFrameIndex 3
bmCapabilities 0x01
Still image supported
wWidth 640
wHeight 480
dwMinBitRate 36864000
dwMaxBitRate 245760000
dwMaxVideoFrameBufferSize 307200
dwDefaultFrameInterval 100000
bFrameIntervalType 7
dwFrameInterval( 0) 100000
dwFrameInterval( 1) 111111
dwFrameInterval( 2) 166666
dwFrameInterval( 3) 200000
dwFrameInterval( 4) 333333
dwFrameInterval( 5) 400000
dwFrameInterval( 6) 666666
VideoStreaming Interface Descriptor:
bLength 50
bDescriptorType 36
bDescriptorSubtype 5 (FRAME_UNCOMPRESSED)
bFrameIndex 4
bmCapabilities 0x01
Still image supported
wWidth 320
wHeight 240
dwMinBitRate 30720000
dwMaxBitRate 110592000
dwMaxVideoFrameBufferSize 76800
dwDefaultFrameInterval 55555
bFrameIntervalType 6
dwFrameInterval( 0) 55555
dwFrameInterval( 1) 66666
dwFrameInterval( 2) 83333
dwFrameInterval( 3) 100000
dwFrameInterval( 4) 166666
dwFrameInterval( 5) 200000
Endpoint Descriptor:
bLength 7
bDescriptorType 5
bEndpointAddress 0x84 EP 4 IN
bmAttributes 2
Transfer Type Bulk
Synch Type None
Usage Type Data
wMaxPacketSize 0x0400 1x 1024 bytes
bInterval 0
bMaxBurst 0

Transfer Type 이 Bulk 로 나오는 경우, 문제가 발생할 수 있다고 들었는데 혹시 isochronous 로 변경하는 방법은 무엇인가요?

@fungofljm
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fungofljm commented Mar 8, 2022 •
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카메라 펌웨어 버전 : oCam-1MGN-U-T-R2006.img (해당 이미지는 T : 트리거 모드를 의미 합니다.)

  • 카메라 펌웨어가 잘못 됬습니다. 위 펌웨어의 경우 Bulk로 동작을 합니다.
    oCam-1MGN-U-R1906.img 펌웨어의 경우
  • USB 2.0 : Bulk
  • USB 3.0 : Isochronous
    로 동작 합니다. 만약 U-T로 사용하시는데 isochronous가 필요하시면 메일로 연락 주시기 바랍니다.

@hyojoo-cho
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Author

hyojoo-cho commented Mar 8, 2022 via email

@fungofljm
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fungofljm commented Mar 8, 2022 •
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withrobot@withrobot.com 메일로 펌웨어를 참조해서 보낼 예정입니다.
만약 다른 내용이거나 연락이 없다면 메일을 남겨주시기 바랍니다.

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