jsk_20160407_evaluate_realsense

Conclusion

RealSense 002 (002)の方が、 近距離でノイズの少ないdepth情報を取ることができ、 さらに色画像の解像度も高い。 このことから、002の方が手先につけてマニピュレーションなどのための 認識を行う際に有効であると言える。 002の問題として挙げられる、 点群がOrganizedされていないことは、 プログラム上のバグであり、解決可能であると考えられる。 点群の解像度に関しても、近距離であれば問題ないと考えられる。 これに関しては、物体検出プログラムを作成し今後検証する必要がある。

RealSense 001 (001)の良さは小型軽量であることで、 それ以外はxtionや002の方が一般的にタスクに向いていると考えられる。

以上から現時点(2016-04-08)では、Amazon Picking Challenge 2016 (APC2016) でBaxterの手先にカメラをつける場合には002を使うことが理想的である。 しかし、RGB画像による物体認識の精度が高くなれば、点群のノイズは比較的 問題にならないため、001を使うことは可能であると考えられる。 さらに002を使っている際に、手先部分の軽量化や小型化を図ることが必要となれば、 001を使うことを検討するべきである。

RealSense 001

Specs

• 50cm以上離れている必要あり

• depth image: /camera/depth/image:

  • height: 360
  • width: 480
  • encoding: 32FC1

• point xyz: /camera/depth/points:

  • height: 360
  • width: 480

• point xyzrgb: /camera/depth_registered/points:

  • 出ない

• color image /camera/rgb/image_color:

  • height: 480
  • width: 640
  • encoding: rgb8

Issues

• depth_registeredメッセージが出ない
• 近距離(15cm-50cm)が見えない
• 点群におけるノイズが比較的多い

Experiment

setup

Topic hz

          topic              rate    min_delta   max_delta   std_dev
====================================================================
/camera/depth/points        60.016   0.011       0.025       0.003
/camera/depth/image         60.000   0.015       0.020       0.001
/camera/rgb/image_color     59.987   0.015       0.020       0.001
/camera/depth/camera_info   59.984   0.015       0.018       0.001
/camera/rgb/camera_info     59.949   0.014       0.020       0.001

Plane Estimation

• Movie: https://drive.google.com/open?id=0B9P1L--7Wd2veWxHZVB0dUF0UTg

Real Sense 002

Specs

• 15cm以上離れている必要あり

• depth image: /softkinetic_camera/depth/image_raw

  • height: 240
  • width: 320
  • encoding: 32FC1

• color image /softkinetic_camera/rgb/image_color

  • height: 720
  • width: 1280
  • encoding: bgr8

• points xyzrgb /softkinetic_camera/depth/points

  • height: 1
  • width: 12674

Issues:

• pointsがNot Organized.
• 点群の解像度が低い

Experiment

setup

Topic hz

               topic                   rate    min_delta   max_delta   std_dev
==============================================================================
/softkinetic_camera/depth/points      29.956   0.018       0.040       0.005
/softkinetic_camera/depth/image_raw   29.951   0.017       0.041       0.005
/softkinetic_camera/rgb/image_color   24.901   0.029       0.060       0.008

View

• Movie: https://drive.google.com/open?id=0B9P1L--7Wd2vX0JIeHU5UFlwTWM