Webots_ROS_Darwin_op3

Using ROS to control webots Darwin_op3 in Webots

仿真环境配置与插件安装

1. ROS(noetic)安装

参见http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu

2. Webots(2023b)安装与测试

sudo apt install ./webots_2023b_amd64.deb

webots

echo "export WEBOTS_HOME=/usr/local/webots" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

3. webots_ros安装

sudo apt install ros-noetic-webots-ros

roslaunch webots_ros e_puck_line.launch

4. multiplot安装

sudo apt install ros-noetic-rqt-multiplot

5. QtCreator(待完善)

方案1

请参考： https://blog.csdn.net/YMGogre/article/details/130588657

方案2

也可以直接通过snap安装qtcreator-ros

sudo snap install qtcreator-ros --classic

ROS工程编译与依赖安装

1.单独编译消息包

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="robotis_controller_msgs"
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="op3_walking_module_msgs"
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""

运行

1. 拉起Webots和相应的控制器

roslaunch op3_webots_controller op3_webots_motion.launch 

2. 拉起控制页面

rosrun op3_webots_gui op3_webots_gui