手が震える人に向けたスプーンである，GoogleのLiftwareを自分で作ってみました．
LiftwareはGoogleのデバイスで，手が震えて食事に支障が出る方に向けたスプーンです．
手の振動を軽減して食事を食べやすくします．
素晴らしいアイデアだと思って興味が湧いたので，実際に作ってみようと思いました．
今回は簡単のためサーボモータ一つで一軸で作ってみました．
使用したものは，ArduinoUno,MPU6050(６軸センサ)，サーボモータです．
- ６軸センサから得た加速度値（今回はY軸とZ軸）を使用して対地角を計算します．
- この際に得た加速度値に対して，ローパスフィルタを適用します．
- 今回使用したフィルタは，IIRのバターワースフィルタで係数は3次でサンプリング周波数100Hz,カットオフ周波数5Hzです．
- ローパスフィルタによって，スプーンを動かす大きい動きは残り，細かい手の震えは消滅します．
- この計算後の値をモータに適用すれば完成です．
