使用stm32f103t8u6，6轴惯导icm20602和QMC5883L，双排插针引出3.3V电源，和TX、RX；SWD两条线，调试串口TX、RX
- 电压：3.2V~3.4V
- 电流：<40mA
- 体积：20.32mm X 13.97mm X 2mm
- 测量维度：加速度：3 维，角速度：3 维，磁场：3 维，角度：3 维
- 量程：加速度:±2g，角速度:±250°/s，角度±180°
- 分辨率：加速度：0.0001g，角速度:0.01°/s
- 稳定性：加速度：0.05g，角速度 1°/s
- 姿态测量稳定度：0.2°抗加速影响
- 数据输出内容：加速度、角速度、角度、磁场
- 数据输出频率2Hz~500Hz
- 数据接口：串口（TTL 电平，波特率支持 2400、4800、9600、19200、38400、57600、115200、230400、460800、921600）
规定x轴为前方，y轴为左方，z轴为上方。欧拉角为航空欧拉角，轴序为zyx
配置ahrs模块，显示传感数据，绘制曲线，并提供罗盘校准功能
输出9轴传感数据，共22字节
| 位置 | 类型 | 名称 | 功能 |
|---|---|---|---|
| 0 | u8 | syn | 同步字 0xaa |
| 1 | u8 | type | 类型：1：9轴数据包 |
| 2 | s16 | gx | 陀螺仪x轴角速度，0.01度 |
| 4 | s16 | gy | 陀螺仪y轴角速度，0.01度 |
| 6 | s16 | gz | 陀螺仪z轴角速度，0.01度 |
| 8 | s16 | ax | 加速度x轴，0.0001g |
| 10 | s16 | ay | 加速度y轴，0.0001g |
| 12 | s16 | az | 加速度z轴，0.0001g |
| 14 | s16 | mx | 磁力计x,0.0001G |
| 16 | s16 | my | 磁力计y,0.0001G |
| 18 | s16 | mz | 磁力计z,0.0001G |
| 20 | u8 | dtime | 距上次发送的时间，单位0.1ms |
| 21 | u8 | sum | 校验和,从头开始累加 |
输出姿态数据，共26字节
| 位置 | 类型 | 名称 | 功能 |
|---|---|---|---|
| 0 | u8 | syn | 同步字 0xaa |
| 1 | u8 | type | 类型：2：姿态数据包 |
| 2 | s16 | ux | 航空欧拉角x，0.01度 |
| 4 | s16 | uy | 航空欧拉角y，0.01度 |
| 6 | s16 | uz | 航空欧拉角z，0.01度 |
| 8 | float | q0 | 四元数 w |
| 12 | float | q1 | 四元数 x |
| 16 | float | q2 | 四元数 y |
| 20 | float | q3 | 四元数 z |
| 24 | u8 | res | 保留 |
| 25 | u8 | sum | 校验和,从头开始累加 |
配置数据输出：24字节，配置指令包发送后回复
| 位置 | 类型 | 名称 | 功能 |
|---|---|---|---|
| 0 | u8 | syn | 同步字 0xaa |
| 1 | u8 | type | 类型：3：配置数据包 |
| 2 | s16 | mkx | 磁力计比例x,0.0001 |
| 4 | s16 | moffx | 磁力计0偏x,0.0001 |
| 6 | s16 | mky | 磁力计比例y,0.0001 |
| 8 | s16 | moffy | 磁力计0偏y,0.0001 |
| 9 | s16 | mkz | 磁力计比例z,0.0001 |
| 10 | s16 | moffz | 磁力计0偏z,0.0001 |
| 12 | s16 | g_offset_x | 陀螺仪x轴零偏，0.01度 |
| 14 | s16 | g_offset_y | 陀螺仪y轴零偏，0.01度 |
| 16 | s16 | g_offset_z | 陀螺仪z轴零偏，0.01度 |
| 18 | u8 | fre1 | 传感数据包输出分频数（频率为500除以分频数） |
| 19 | u8 | fre2 | 姿态数据包输出分频数（频率为500除以分频数） |
| 20 | u8 | mod | bit0: 是否上电校准: 0：校准，1：不校准 bit1: 0：9轴模式1:6轴模式 bit2 |
| 21 | u8 | sum | 校验和,从头开始累加 |
输出500Hz时，传感数据为11000B/s，姿态数据为13000B/s。
配置指令包：8字节
| 位置 | 类型 | 名称 | 功能 |
|---|---|---|---|
| 0 | u8 | syn | 同步字 0xaa |
| 1 | u8 | type | 类型：4：配置指令包 |
| 2 | s16 | data0 | 数据内容由cmd决定 |
| 4 | s16 | data1 | |
| 6 | u8 | cmd | 指令： 0：查询配置 1：data0为磁力计x比例0.001，data1为0偏修正x 2：data0为磁力计y比例0.001，data1为0偏修正y 3：data0为磁力计z比例0.001，data1为0偏修正z 4：传感数据包输出分频数（实际频率为500除以分频数） 5：姿态数据包输出分频数（实际频率为500除以分频数） 6：是否上电校准： data=0：校准，1：不校准，2：立刻校准 7：0：9轴模式1:6轴模式 8：设置串口波特率，data0=0~9表示 9600,19200,28800,38400,57600,115200, 230400,460800,500000,576000,921600 9：设置x轴陀螺零偏0.001 10:设置y轴陀螺零偏0.001 11:设置z轴陀螺零偏0.001 12:设置x轴加计零偏0.001 13:设置y轴加计零偏0.001 14:设置z轴加计零偏0.001 254：恢复出厂设置 255：保存当前配置 |
| 7 | u8 | sum | 校验和,从头开始累加 |