RaspberryPi_SmartCarV1

基于树莓派制作智能小车（H5页面操作移动+实时显示摄像头内容+各类传感器）

软件环境

• 烧录系统：RASPBIAN STRETCH LITE 2018-04-18 （需要进行一系列配置，如开启SSH、摄像头、中文设置、更改源等）
• 监控相关：Nginx 1.14 + RTMP Module + Gstreamer + StrobeMediaPlayback mjpg-streamer182
• 编写语言：Python 3.6.4
• 其他使用：Python Flask组件，用于发布小车控制Web服务

硬件相关

组件

• 树莓派3代
• 降压板LM2596S：用于把12v电池组降压到树莓派供电需要的5v（我没有使用电机控制板的5v输出，因为未知原因连接后电机控制板烧了）
• 电机控制板L298N：用于驱动电机（需要12v供电）
• 红外避障传感器 * 2
• 寻迹传感器
• 超声波传感器
• 摄像头500w像素（树莓派3代用）
• 舵机（sg90） * 3
• LCD1602（5v） + i2c接口
• 无源蜂鸣器（5v，低电平触发）
• 光敏传感器
• RGB七彩灯
• TT马达 * 2
• 轮胎 * 2
• 万向轮
• 云台 * 3
• 面包板
• 两轮智能小车底盘
• 18650电池组（12v 1800ma）

工具

• 电烙铁（有的传感器的触角需要自行焊接）
• 万用表（测量是否有短路，保护树莓派）
• 迷你钻（购买的板子、云台等需要自行DIY）
• 多头改锥
• 镊子
• 剪刀

耗材/其他

• 小铜柱（可多购一些不同高度的）
• 杜邦线（母母线，公母线，公公线）
• M3螺丝（可多购一些不同长度的）
• 电线（别买太细的）
• 电气胶带（黑胶带）
• 双面胶
• 扎带
• 开关
• MicroUsb口的Usb线（越短越好）

使用介绍

• 启动 mjpg-streamer
• 启动 Flask

在使用过程中

• 光感功能：当处于黑暗中，大灯会自动打开
• 避障警告功能：当遇到障碍物，蜂鸣器会鸣叫，LCD屏幕会闪烁
• 寻迹提示功能：当遇到黑色标记，蜂鸣器会鸣叫

遇到的坑

• 这个版本的树莓派系统，默认的ssh等配置均需要手动开启，网卡也需要手动ifup
• 所有软件安装后，建议做一个全系统的备份
• Gstreamer安装的相关库较多，基本都需要安装
• Python安装的时候，最好加上--with-ssl参数，否则后续安装组件的时候会报错，另外python最版本都需要自行编译安装
• 树莓派的gpio针脚有的默认是高电平有的是低电平，在接入无源蜂鸣器的时候需要注意选择，另外需要注意触发的电平电压
• LCD模块不支持中文（如果需要支持，还是别买这块了），而且需要的控制脚太多，所以买个i2c的转接模块是不错的选择
• 最后，区别于软件开发，硬件开发需要做好周全准备，注意用电安全！

重大更新

• 2018.6.15 rtmp方式，手机浏览器不支持flash，且使用ijkplayer做原生开发延迟较大，故换成mjpg-streamer方式。

敬请期待

V1版本为临时起意的作品，作者是软件工程师出身，对硬件方面略懂，走了不少弯路，还好有个懂这方面知识的小伙伴 @Clliviaa 协助。

V2版本有几个想法，还未确定，想法包括：

• 采用乐高作为小车的结构材料
• 进一步探索各类传感器，尝试飞行器、水上作业器、双足机器人、多足机器人、双轮平衡车等
• 人工智能方面探索，基础的人脸识别、语音识别、人机对话等