编译Android项目，
完成后配置roscore 主机的IP地址，
由于手机端默认发布的话题为
IMU: /android/sensor/imu 相机信息：/camera/camera_info 预览图像：/camera/image/compressed
预览的图像为压缩格式 Type: sensor_msgs/CompressedImage，一般处理的都是格式 Type: sensor_msgs/Imag；
可以启动launch 文件下的，android_republish_image_raw.launch；重新发布即可
roslaunch android_republish_image_raw.launch
然后就可以在rviz的image中订阅 /camera/image_raw 话题
imu 的话，需要安装imu_tools 工具