VINS-Mono-Android

录制Android手机的图像和IMU数据，标定并运行VINS-Mono

标定

手机采集图像和IMU数据 https://github.com/hitcm/Android_Camera-IMU

Kalibr（用于标定cam和cam+imu） https://github.com/ethz-asl/kalibr

imu_utils（用于标定imu） https://github.com/gaowenliang/imu_utils

单目cam标定

rosrun kalibr kalibr_calibrate_cameras --bag /home/xx/camimu.bag --topics /cam0/image_raw --models pinhole-radtan --target /home/xx/aprilgrid.yaml

imu标定

roslaunch imu_utils android.launch
rosbag play imu.bag

cam+imu标定

rosrun kalibr kalibr_calibrate_imu_camera --bag /home/xx/camimu.bag --target /home/xx/aprilgrid.yaml --cam /home/xx/camchain.yaml --imu /home/xx/imu.yaml

#测试 将上述所有cam和imu相关内参和外参，写入vins-mono的config文件中，进行测试。

roslaunch vins_estimator android.launch
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch
rosbag play camimu.bag