Kinova Gen3 Arm Peg Environment

the environment of Kinova Gen3 Arm Peg in Gazebo and Robot

运行流程

1. 先打开对应的环境
2. 在执行相应的功能，包括采集模仿学习专家数据(从环境中或从实体中)和测试模型训练好的模型

打开环境

Gazebo环境

在Gazebo仿真环境上测试

1. 环境代码：./Gen3env/gen3env.pyand./envrobot.py
2. 执行命令

   source devel/setup.bash
   roslaunch kortex_gazebo spawn_kortex_robot.launch gripper:=robotiq_2f_85

Robot环境

在实体机械臂上测试

1. 环境代码：./gen3env.pyand./robot.py
2. 执行命令

   source devel/setup.bash
   roslaunch kortex_gazebo spawn_kortex_robot.launch gripper:=robotiq_2f_85

采集专家数据

1. 代码
   1. 从Gazebo中采集：./example_move_it_trajectories_env_get_data2.py
   2. 从实体中采集：./example_move_it_trajectories_robot_get_data.py
2. 执行命令

   source devel/setup.bash
   roslaunch kortex_examples moveit_example.launch

测试模型

测试模仿学习中训练的模型

1. 测试代码：./example_move_it_trajectories_test_model.py
2. 执行命令

   source devel/setup.bash
   roslaunch kortex_examples moveit_example.launch