启智CV开放源码

使用步骤

1. 安装ROS(melodic/Ubuntu 18.04). 安装步骤
2. 配置好开发环境. 配置方法
3. 安装依赖项:

sudo apt-get install ros-melodic-joy
sudo apt-get install ros-melodic-hector-mapping
sudo apt-get install ros-melodic-gmapping
sudo apt-get install ros-melodic-navigation
sudo apt-get install ros-melodic-sound-play
sudo apt-get install ros-melodic-astra-camera
sudo apt-get install ros-melodic-astra-launch
sudo apt-get install ros-melodic-depthimage-to-laserscan
sudo apt-get install ros-melodic-libuvc

4. 获取源码:

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/6-robot/wpb_cv.git
git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera.git
git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_launch.git
git clone https://github.com/ros-drivers/rgbd_launch.git

5. 设置设备权限

roscd wpb_cv_bringup
cd scripts
chmod +x create_udev_rules.sh
./create_udev_rules.sh 

6. 编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make

7. 欢迎享用 :)

平台介绍

启智CV是北京六部工坊科技有限公司推出的一款侧重机器人软件算法学习的机器人模块化套件。和启智标准版一样，启智CV采用免螺丝的独特装配方式，缩短装配操作环节。在有限的实验课时里，可以快速搭建起机器人硬件本体，从而能将主要精力集中于ROS软件开发和机器人视觉算法的实践学习。

功能特性

1. URDF模型描述

启智CV版运行ROS操作系统，三种底盘构型都具备完整的URDF模型描述，可以在ROS系统里直接加载和扩展。

2. 里程计

启智CV版装备了带编码器的直流伺服电机，可以在ROS里获取电机码盘计数，从而推算出机器人的移动里程信息。

3. IMU姿态传感

启智CV版内置了一枚六轴的IMU单元，可以在ROS中实时获取机器人的滚转、倾斜和朝向信息，为上层控制算法提供数值依据。

4. 三维立体视觉

启智CV版装备了RGBD立体相机，能够探测视野范围内的立体信息并实时生成三维点云。

5. SLAM环境健图

启智CV版使用DepthToScan技术将三维立体点云进行降维SLAM，从而构建出可以进行定位导航的二维平面地图。

6. 自主定位导航

启智CV版将传感器获取的三维点云信息与电机里程计数据进行融合，在构建好的地图里进行定位和自主导航。