RoboCar

Proyecto realizado en conjunto con Andresitositoses

Enlace a vídeo con unas pruebas de funcionamiento: https://youtu.be/jOKMtlscZSk

Cómo compilarlo

RoboCar está diseñado para ser ejecutado sobre Debian en BeagleBone AI. Se puede compilar con:

make all

El montaje físico del robot debe de coincidir con el realizado para este proyecto para que funcione. Alternativamente, se pueden modificar los pines correspondientes en caso de quere adaptarse.

Cómo usarlo (menú de ayuda)

USO: ./RoboCar.out [OPCIONES]

# Opciones:

    -c, --calibrate
        Se realiza una ejecución de calibración. La calibración es guardada en un fichero

    -m, --mode <OPCION>
    (necesario que el coche se encuentre previamente calibrado)
    - simple : movimiento aleatorio evitando obstáculos
    - twister , tornado : movimiento rotatorio
    - circuit : movimiento siguiendo el circuito que se indique en un fichero

    -t, --time <SEGUNDOS>
    (opcional, por defecto = 30)
    Tiempo de funcionamiento del vehículo

    -d, --distance <CENTIMETROS>
    (opcional, por defecto = 35)
    Distancia a la que se detectan obstáculos

    -s, --maxSpeed
    Si se habilita, el vehículo se moverá a máxima velocidad

    -k, --circuit <NOMBRE_FICHERO>
    (obligatorio si --mode circuit)
    Especifica las curvas que tiene el circuito

    -h, --help
    Muestra este menu de ayuda

Ejemplo de circuito

El circuito ha de introducirse a mano. El coche debe ser colocado en la casilla de salida y en la dirección en la que se quiere recorrer.

Solo se tienen que especificar las curvas en el formato direccion [l-r] - ángulo de giro [0-360]

Mapa del circuito

   _
  / \
 /   \
/     \
\     /
 \   /
  | |
  | X <- salida
  |_|

Codificación del circuito

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