-
Notifications
You must be signed in to change notification settings - Fork 206
Commit
This commit does not belong to any branch on this repository, and may belong to a fork outside of the repository.
- Loading branch information
Showing
73 changed files
with
918 additions
and
1,568 deletions.
There are no files selected for viewing
This file contains bidirectional Unicode text that may be interpreted or compiled differently than what appears below. To review, open the file in an editor that reveals hidden Unicode characters.
Learn more about bidirectional Unicode characters
This file contains bidirectional Unicode text that may be interpreted or compiled differently than what appears below. To review, open the file in an editor that reveals hidden Unicode characters.
Learn more about bidirectional Unicode characters
This file contains bidirectional Unicode text that may be interpreted or compiled differently than what appears below. To review, open the file in an editor that reveals hidden Unicode characters.
Learn more about bidirectional Unicode characters
| Original file line number | Diff line number | Diff line change |
|---|---|---|
| @@ -0,0 +1,103 @@ | ||
| /* | ||
| Пример управления мотором при помощи драйвера полного моста и потенциометра | ||
| Для режимов следования к позиции и удержания скорости | ||
| */ | ||
| #include "AccelMotor.h" | ||
| AccelMotor motor(DRIVER2WIRE, 2, 3, HIGH); | ||
|
|
||
| // инициализация наследуется от GyverMotor | ||
| // варианты инициализации в зависимости от типа драйвера: | ||
| // AccelMotor motor(DRIVER2WIRE, dig_pin, PWM_pin, level) | ||
| // AccelMotor motor(DRIVER3WIRE, dig_pin_A, dig_pin_B, PWM_pin, level) | ||
| // AccelMotor motor(RELAY2WIRE, dig_pin_A, dig_pin_B, level) | ||
| /* | ||
| DRIVER2WIRE - двухпроводной драйвер (направление + ШИМ) | ||
| DRIVER3WIRE - трёхпроводной драйвер (два пина направления + ШИМ) | ||
| RELAY2WIRE - реле в качестве драйвера (два пина направления) | ||
| dig_pin, dig_pin_A, dig_pin_B - любой цифровой пин МК | ||
| PWM_pin - любой ШИМ пин МК | ||
| level - LOW / HIGH - уровень драйвера. Если при увеличении скорости мотор наоборот тормозит - смени уровень | ||
| */ | ||
|
|
||
| void setup() { | ||
| Serial.begin(9600); | ||
| // использую мотор JGA25 | ||
| // редуктор 1:21.3 | ||
| // энкодер 12 тиков на оборот | ||
| motor.setRatio(21.3 * 12); | ||
|
|
||
| // период интегрирования (по умолч. 20) | ||
| motor.setDt(30); // миллисекунды | ||
|
|
||
| // установка максимальной скорости для режима ACCEL_POS | ||
| motor.setMaxSpeedDeg(600); // в градусах/сек | ||
| //motor.setMaxSpeed(400); // в тиках/сек | ||
|
|
||
| // установка ускорения для режима ACCEL_POS | ||
| motor.setAccelerationDeg(300); // в градусах/сек/сек | ||
| //motor.setAcceleration(300); // в тиках | ||
|
|
||
| // минимальный (по модулю) ШИМ сигнал (при котором мотор трогается) | ||
| motor.setMinDuty(50); | ||
|
|
||
| // коэффициенты ПИД регулятора | ||
| motor.kp = 2; // отвечает за резкость регулирования. | ||
| // При малых значениях сигнала вообще не будет, при слишком больших – будет трясти | ||
|
|
||
| motor.ki = 9; // отвечает за коррекцию ошибки в течение времени | ||
| motor.kd = 0.3; // отвечает за компенсацию резких изменений | ||
|
|
||
| // установить зону остановки мотора для режима стабилизации позиции в тиках (по умолч. 8) | ||
| motor.setStopZone(10); | ||
|
|
||
| motor.setRunMode(ACCEL_POS); | ||
|
|
||
| // IDLE_RUN - tick() не управляет мотором. Может использоваться для отладки | ||
| // ACCEL_POS - tick() работает в режиме плавного следования к целевому углу | ||
| // PID_POS - tick() работает в режиме резкого следования к целевому углу | ||
| // ACCEL_SPEED - tick() работает в режиме плавного поддержания скорости (с заданным ускорением) | ||
| // PID_SPEED - tick() работает в режиме поддержания скорости по ПИД регулятору | ||
| } | ||
|
|
||
| void loop() { | ||
| // потенциометр на А0 | ||
| // преобразуем значение в -255.. 255 | ||
| static float val; | ||
| val += (255 - analogRead(0) / 2 - val) * 0.3; // фильтор | ||
|
|
||
| // для режима PID_POS/ACCEL_POS | ||
| motor.setTargetDeg(val * 2); // задаём новый целевой угол в градусах | ||
|
|
||
| // обязательная функция. Делает все вычисления | ||
| // принимает текущее значение с энкодера или потенциометра | ||
| motor.tick(encTick(4)); | ||
|
|
||
| static uint32_t tmr = 0; | ||
| if (millis() - tmr > 100) { // таймер на 100мс для графиков | ||
| tmr += 100; | ||
|
|
||
| // отладка позиции (открой плоттер) | ||
| Serial.print(motor.getTarget()); | ||
| Serial.print(','); | ||
| Serial.print(motor.getDuty()); | ||
| Serial.print(','); | ||
| Serial.print(motor.controlPos); | ||
| Serial.print(','); | ||
| Serial.println(motor.getCurrent()); | ||
| } | ||
| } | ||
|
|
||
| // читаем энкодер вручную, через digitalRead() | ||
| long encTick(byte pin) { | ||
| static bool lastState; | ||
| static long encCounter = 0; | ||
| bool curState = digitalRead(pin); // опрос | ||
| if (lastState != curState) { // словили изменение | ||
| lastState = curState; | ||
| if (curState) { // по фронту | ||
| encCounter += motor.getState(); // запомнили поворот | ||
| } | ||
| } | ||
| return encCounter; | ||
| } |
101 changes: 101 additions & 0 deletions
101
AccelMotor/examples/motor_demo_speed/motor_demo_speed.ino
This file contains bidirectional Unicode text that may be interpreted or compiled differently than what appears below. To review, open the file in an editor that reveals hidden Unicode characters.
Learn more about bidirectional Unicode characters
| Original file line number | Diff line number | Diff line change |
|---|---|---|
| @@ -0,0 +1,101 @@ | ||
| /* | ||
| Пример управления мотором при помощи драйвера полного моста и потенциометра | ||
| Для режимов следования к позиции и удержания скорости | ||
| */ | ||
| #include "AccelMotor.h" | ||
| AccelMotor motor(DRIVER2WIRE, 2, 3, HIGH); | ||
|
|
||
| // инициализация наследуется от GyverMotor | ||
| // варианты инициализации в зависимости от типа драйвера: | ||
| // AccelMotor motor(DRIVER2WIRE, dig_pin, PWM_pin, level) | ||
| // AccelMotor motor(DRIVER3WIRE, dig_pin_A, dig_pin_B, PWM_pin, level) | ||
| // AccelMotor motor(RELAY2WIRE, dig_pin_A, dig_pin_B, level) | ||
| /* | ||
| DRIVER2WIRE - двухпроводной драйвер (направление + ШИМ) | ||
| DRIVER3WIRE - трёхпроводной драйвер (два пина направления + ШИМ) | ||
| RELAY2WIRE - реле в качестве драйвера (два пина направления) | ||
| dig_pin, dig_pin_A, dig_pin_B - любой цифровой пин МК | ||
| PWM_pin - любой ШИМ пин МК | ||
| level - LOW / HIGH - уровень драйвера. Если при увеличении скорости мотор наоборот тормозит - смени уровень | ||
| */ | ||
|
|
||
| void setup() { | ||
| Serial.begin(9600); | ||
| // использую мотор JGA25 | ||
| // редуктор 1:21.3 | ||
| // энкодер 12 тиков на оборот | ||
| motor.setRatio(21.3 * 12); | ||
|
|
||
| // период интегрирования (по умолч. 20) | ||
| motor.setDt(30); // миллисекунды | ||
|
|
||
| // установка максимальной скорости для режима ACCEL_POS | ||
| motor.setMaxSpeedDeg(600); // в градусах/сек | ||
| //motor.setMaxSpeed(400); // в тиках/сек | ||
|
|
||
| // установка ускорения для режима ACCEL_POS | ||
| motor.setAccelerationDeg(300); // в градусах/сек/сек | ||
| //motor.setAcceleration(300); // в тиках | ||
|
|
||
| // минимальный (по модулю) ШИМ сигнал (при котором мотор трогается) | ||
| motor.setMinDuty(50); | ||
|
|
||
| // коэффициенты ПИД регулятора | ||
| motor.kp = 2; // отвечает за резкость регулирования. | ||
| // При малых значениях сигнала вообще не будет, при слишком больших – будет трясти | ||
|
|
||
| motor.ki = 0.2; // отвечает за коррекцию ошибки в течение времени | ||
| motor.kd = 0.1; // отвечает за компенсацию резких изменений | ||
|
|
||
| // установить зону остановки мотора для режима стабилизации позиции в тиках (по умолч. 8) | ||
| motor.setStopZone(10); | ||
|
|
||
| motor.setRunMode(PID_SPEED); | ||
|
|
||
| // IDLE_RUN - tick() не управляет мотором. Может использоваться для отладки | ||
| // ACCEL_POS - tick() работает в режиме плавного следования к целевому углу | ||
| // PID_POS - tick() работает в режиме резкого следования к целевому углу | ||
| // ACCEL_SPEED - tick() работает в режиме плавного поддержания скорости (с заданным ускорением) | ||
| // PID_SPEED - tick() работает в режиме поддержания скорости по ПИД регулятору | ||
| } | ||
|
|
||
| void loop() { | ||
| // потенциометр на А0 | ||
| // преобразуем значение в -255.. 255 | ||
| static float val; | ||
| val += (255 - analogRead(0) / 2 - val) * 0.3; // фильтор | ||
|
|
||
| // для режима PID_SPEED/ACCEL_SPEED | ||
| motor.setTargetSpeedDeg(val * 4); // задаём целевую скорость в градусах/сек | ||
|
|
||
| // обязательная функция. Делает все вычисления | ||
| // принимает текущее значение с энкодера или потенциометра | ||
| motor.tick(encTick(4)); | ||
|
|
||
| static uint32_t tmr = 0; | ||
| if (millis() - tmr > 100) { // таймер на 100мс для графиков | ||
| tmr += 100; | ||
|
|
||
| // отладка скорости (открой плоттер) | ||
| Serial.print(motor.getTargetSpeedDeg()); | ||
| Serial.print(','); | ||
| Serial.print(motor.getDuty()); | ||
| Serial.print(','); | ||
| Serial.println(motor.getSpeedDeg()); | ||
| } | ||
| } | ||
|
|
||
| // читаем энкодер вручную, через digitalRead() | ||
| long encTick(byte pin) { | ||
| static bool lastState; | ||
| static long encCounter = 0; | ||
| bool curState = digitalRead(pin); // опрос | ||
| if (lastState != curState) { // словили изменение | ||
| lastState = curState; | ||
| if (curState) { // по фронту | ||
| encCounter += motor.getState(); // запомнили поворот | ||
| } | ||
| } | ||
| return encCounter; | ||
| } |
This file contains bidirectional Unicode text that may be interpreted or compiled differently than what appears below. To review, open the file in an editor that reveals hidden Unicode characters.
Learn more about bidirectional Unicode characters
This file contains bidirectional Unicode text that may be interpreted or compiled differently than what appears below. To review, open the file in an editor that reveals hidden Unicode characters.
Learn more about bidirectional Unicode characters
This file contains bidirectional Unicode text that may be interpreted or compiled differently than what appears below. To review, open the file in an editor that reveals hidden Unicode characters.
Learn more about bidirectional Unicode characters
Oops, something went wrong.