___                  _           _                 
 / _ \ _ __ ___  _ __ (_)_   _____| |_ __ ___   __ _ 
| | | | '_ ` _ \| '_ \| \ \ / / _ \ | '_ ` _ \ / _` |
| |_| | | | | | | | | | |\ V /  __/ | | | | | | (_| |
 \___/|_| |_| |_|_| |_|_| \_/ \___|_|_| |_| |_|\__,_|
                                                     
Podstawa jezdna dla robota Velma.

Jeżdżąca na 4 kołach szwedzkich podstawa ma za zadanie nosić ciężkiego robota manipulacyjnego Velma.

Jest to temat pracy inżynierskiej dla WEiTI na PW.

Należy zbudować odpowiedni model i oprogramować go do wykonywania zadanych czynności.
Model powinien służyć do testowania na nim programu sterującego.

Wszystko jest pakietami ROSa.
Velmaverse			Świat do symulacji, który importuje roboty z paczek.
Omnivelma			Platforma symulowana fizycznie.
Pseudovelma			Platforma symulowana kinematycznie.
Flooria				Podłoga ze zmiennym współczynnikiem tarcia.
Ocznica				Obserwator liczący odległości od platform.
Transmutator		Translator geometry_msgs/Twist na osobne prędkości kół omnivelma_msgs/Vels.
omnivelma_msgs		Wiadomości i wywołania dla pozostałych modułów.
Lalkarz				Graficzny program sterujący.
Widelnica			Rozdzielacz omnivelma_msgs/Vels na wiele innych topiców.
Vreporter			Połączenie z symulatorem V-Rep.
Vrevelma			Platforma w V-Repie.
Dziadzio			Wyłuskanie prędkości kół z odczytu enkoderów.
Pantofelek			Prosty program sterujący
Monokl				Model skanera laserowego
Wewucho				Model jednostki inercyjnej
Gramofon			Odtwarzacz sterowania z pliku
Odszumiacz			Filtr uśredniający dane z jednostki inercyjnej

Uruchomienie w ROS:
Stwórz gdzieś jakiś katalog, w którym chcesz uruchomić projekt, będzie to katalog roboczy.
Przenieś tam zawartość katalogu ros/.
$ ./init
To zainicjuje katalog roboczy i skompiluje projekt.
$ ./run launches/<plik>
Uruchomi odpowiednią symulację

Symulacje:
launches/gazebo
	Symulacja Omnivelmy i Pseudovelmy w Gazebo
launches/vrep
	Symulacja Vrevelmy w V-Repie
	Zmienna VREP_ROOT musi być ustawiona
	V-Rep musi być uruchomiony z wczytaną sceną vrep/vrevelma.ttt
launches/encoders
	Pseudovelma jeździ tak, jak pokazują enkodery Omnivelmy
launches/pantofelek
	Omnivelma jeździ sama, sterowana pantofelkiem.
launches/diff
	Porównanie dynamiki, kinematyki i enkoderów
launches/gramofon
	Jazda platformy po zadanej trasie
launches/wewucho
	Test jednostki inercyjnej

Dla wywoływania akcji jak nadawanie do topicu, wykrywanie działających programów itp. w każdym nowym terminalu wywołaj lokalnie setup:
$ source setup
To ustawi odpowiednie zmienne systemowe, aby komendy wykrywały pakiety i typy.

Komunikacja i dokładne opisy platform są dostępne w plikach readme w katalogach każdego pakietu.