feat:add optimal_control_using_linear_quadratic_regulator

[tomtomApp]

概要

• マスバネダンパ系の最適制御（Linear Quadratic Regulator）
• はじめての現代制御理論の例14.3を実装

変更点

• 03_optimal_control_using_lqr.cppの新規追加

確認内容

• colcon build
• 時間応答を出力し、教科書図14.3と同様の結果であることを確認

[Ramune6110]

【要修正】

• feat:add feedback_control_of_siso_system #1 でも言及した通り、.gitsubmoduleからarcanain_modern_control_tutorialを外す（どちらかのpull requestで修正してコミットしてくれればOK）

【質問】

• src/03_optimal_control_using_lqr.cpp内の、Af2、X2、f2など2が付いている変数と付いてない変数の違いは何でしょうか？意図が汲み取れませんでした。

[tomtomApp]

【要修正について】
修正しました

【質問について】
2が付いている変数と付いてない変数の違いは、異なる評価関数の重みQ, rの違いです。重みによる応答の変化を比較するため、二通りの重みで同時に計算しています。

変数が多く読みにくくてすみません、自分でもQとrだけを入力すれば、応答が出力されるような関数を作るともう少しスマートに書けたと思いました。