add dynamic motor control for mow motor and for moving motors

[felixganzer]

Hi,

Ich habe im Quellcode die Möglichkeit hinzugefügt die Drehgeschwindigkeit des Mähmotors dynamisch an die Last (Current) des Mähmotors anzupassen.

Des Weiteren kann auch die Geschwindigkeit automatisch an die Last des Mähmotors angepasst werden.

Des Quellcode ist getestet und bei mir im Betrieb.

[felixganzer]

ich habe ein paar kleine Fehler behoben und die Dokumentation in den config.h erweitert.

[stephwe]

Heute getestet mit # definiere USE_MOWMOTOR_CURRENT_AVERAGE true, funtioniert jetzt super.
Restlichen Werte alle auf Standard gelassen.
PCB1.3 mit brushed
Ab und an macht der Mover beim Beschleunigen einen leichten Satz, aber wirklich nur leicht.
Ansonsten regelt er bei hohem Gras sehr gut die Geschwindigkeit runter (ab ca. 0,9A laut App) und wenn das Gras wieder etwas weniger wird regelt er auch wieder sehr gut hoch.

[stephwe]

Nächster Test, heute mit etwas höherem Gras und # definiere USE_MOWMOTOR_CURRENT_AVERAGE false
Die restlichen Werte habe ich wieder unverändert gelassen.
Hat wieder alles super funktioniert, bei dem höheren Gras hat der Mähvorgang natürlich etwas länger gedauert. Auch heute wieder schön die Geschindigkeit bei hohem Gras runtergeregelt und hinterm haus, wo das Gras nicht so stark wächst, wieder auf volle Geschwindigkeit hochgeregelt.
Regelung fängt auch heute wieder bei ca. 0,9A laut App an, einzugreifen und zu drosseln, bei ca. 0,7A laut App wird die Geschwindigkeit wieder schrittweise erhöht.

[BEPK]

Ich habe alles wie hier hochgeladen getestet und es läuft bislang ohne Probleme:

• Due
• PCB 1.4
• DC-Motoren (bürstenbehaftet)

Ein Softstart des Mähmotors wäre sicherlich noch sinnvoll - was meint Ihr?

Bevor wir es in dem Master übernehmen, wäre ein Test mit BLDC-Motoren wichtig. Hat das schon jmd. getestet?

[felixganzer]

Ich habe noch einen Bug gefunden. Wenn man den Mower Manuell über die App steuert, spinnt er beim geradeaus fahren rum. Die Ursache muss ich noch suchen.

[BEPK]

Das hatte ich auch beim ersten Mal, konnte es aber nicht reproduzieren. Dann lag es wohl doch nicht an einer schlechten WLAN Verbindung bei mir...

[stephwe]

Den Bug bei der manuellen Steuerung habe ich auch, allerdings nicht immer.
Ansonsten funktioniert alles sehr gut, viele Male mit den verschiedensten Einstellungen getestet.

[felixganzer]

Ich habe den Fehler gefunden und bei mir schon behoben. Habe gleichzeitig noch einen Fehler gefunden, dass die Mähscheibe nicht mehr die Richtung wechselt, wenn der Motor anspringt.

Ich werde dieses Wochenende noch alles einmal testen und dann den commit aktualisieren.

[felixganzer]

ich habe die aktuelle Version gepullt

[stephwe]

Wollte gerade testen ...
Beim kompilieren bekomme ich folgende Fehlermeldung:
Arduino: 1.8.13 (Windows 10), Board: "Adafruit Grand Central M4 (SAMD51), Enabled, 120 MHz (standard), Small (-Os) (standard), 50 MHz (standard), Arduino, Off"

'motorLeftRpmSetLast' was not declared in this scope; did you mean 'motorLeftRpmLast'?

[felixganzer]

Ups.

Sowas passiert, wenn man code aufräumt und ihn nicht noch einmal testet. Und das auch noch schnell mal zwischendurch macht.

[stephwe]

Mittlerweile die Bugfixes mehrmals getestet und alles lief sauber, konnte bisher keine Fehler feststellen.
Ein wenig schwierig ist, die Leistungsanpassung des Mähmotors zu testen bzw. zu überwachen. Bei mitlaufender Konsolenausgabe sieht man aber das geregelt wird.

[fracii]

I was tried for 2 weeks ago. Works good! Thx!

[greymfm]

Excellent contribution! +1: I think we are very close to merging this into the Master :-) PS: Anyone tried it with brushless motors so far? :-)

[stephwe]

I only tried it in the test setup on a table with brushless motors + PCB1.4 and then checked in the serial monitor for a while.
As far as I could see everything was going there.

[stephwe]

Kleineres Problem, was ich festgestellt habe:
Ist die Regelung aktiv bzw. hat gegriffen und wechselt dann die Betriebsart von MOW z.B zu Dock durch den Regensensor, bleibt die runtergeregelte Geschwindigkeit bestehen. Er fährt dann dementsprechend sehr langsam zurück zur Ladestation.
Da fehlt irgendein reset der Leistungsmodulation.

[felixganzer]

Recht haste. Da ich noch keine Ladestation habe, habe ich nicht daran gedacht. Werde das am Wochenende implementieren.

[greymfm]

Btw, is this code meant for everyone use? The code will produce a lot of CONSOLE messages, doesn't it? The motors are controlled 50 times a second (50 Hz) and there are a lot of CONSOLE messages in these frequent called motor control functions :-)

[felixganzer]

Die consoleneinträge werde ich auch deaktivieren.

[stephwe]

Konnte jetzt über 2 Wochen keiner Fehler feststellen, funktioniert zu 100% und wäre reif für den Master

[greymfm]

Super. Ich teste morgen mal mit Brushless-Motoren :-)

[W1976]

Ich teste schon ein paar Tage mit Brushless Motoren. Einmal ist mir aufgefallen, das er losgefahren ist ohne das der Mähmotor lief. Ich hatte ihn da per Einschaltknopf gestartet. Ansonsten scheint es gut zu funktionieren. Mal sehen wie es diesen Freitag wird. Zuletzt habe ich am Montag mähen lassen.

[greymfm]

merged and tested, if it can be deactivated (ENABLE_DYNAMIC_MOWMOTOR false, ENABLE_DYNAMIC_MOWER_SPEED false) - it seems the OFF-options are not 100% considered all the time, the robot is sporadically driving slowly for longer times? Any ideas? :-)

[greymfm]

addendum: if you look at the lines in "speedPWM()" in motor.cpp, one is considering "ENABLE_DYNAMIC_MOWMOTOR", however "ENABLE_DYNAMIC_MOWER_SPEED" is not even mentioned in the motor.cpp code...? :-)

[greymfm]

never mind- found the missing code (for ENABLE_DYNAMIC_MOWER_SPEED) and added it ;-)

[felixganzer]

Danke. Hätte ich sonst heute abend gemacht. Hatte ich wohl vergessen.