Rover plugin
Este plugin permite mover los joints de dos actuadores Dynamixel AX-12A, así como ajustar las variables de sus controladores PID. Para ejecutarlo, clone este repositorio en su PC e inicie ROS con la instrucción roscore. En otra consola inserte
cd lidar_plugin/build/
gazebo --verbose ../lidar.world
En otra terminal.
cd lidar_plugin/build/
./pos 0 0.2
Donde el 0 representa el joint 0 y el 0.2 la posición que deseamos tome el joint. Si quisieramos, por ejemplo, mover el joint 1 a una posición de 0.3; entonces la instrución sería ./pos 1 0.3.
Por otro lado si lo que deseamos es ajustar las variables de los controladores PID abrimos una nueva consola y copiamos las siguientes líneas.
cd lidar_plugin/build/
./pid1 10 6 0
Para el PID del joint cero usamos ./pid1 y para el PID del joint 1 usamos ./pid2.
Cada que modifique la posición de los joints o los valores de los controladores usted podrá ver, en la termnal donde se está ejecutando gazebo,los valores reales de los joints así como los valores que acaba de asignar a los PID.
