codigo incial con funciones basicas para control la traccion y la dir…

…eccion

codigos_control/motores/motores.ino

@@ -0,0 +1,122 @@
+
+#include <Servo.h>
+
+#define PIN_SERVO 12
+#define PIN_EN_A 5
+#define PIN_EN_B 3
+#define PIN_DIR1_A 11
+#define PIN_DIR2_A 10
+#define PIN_DIR1_B 9
+#define PIN_DIR2_B 8
+#define LED 13
+#define MAX_DER_DIR 55
+#define MAX_IZQ_DIR 150
+
+Servo direccion;
+
+/**
+ * Funcion para controlar la traccion delantera
+ * parametros:
+ *  - vel: [-100,100], regula la velocidad del motor siendo -100 maxima velocidad marcha atras y 0 parado (motor libre).
+ */
+void motorDelantero(long vel){
+  if(vel<-100)vel=-100;
+  if(vel>100)vel=100;
+  if(vel==0){
+    digitalWrite(PIN_DIR1_A,LOW);
+    digitalWrite(PIN_DIR2_A,LOW);
+    analogWrite(PIN_EN_A, 0);
+    return;
+  }
+  if(vel < 0){
+    vel=-vel;
+    digitalWrite(PIN_DIR1_A,LOW);
+    digitalWrite(PIN_DIR2_A,HIGH);
+  }else{
+    digitalWrite(PIN_DIR1_A,HIGH);
+    digitalWrite(PIN_DIR2_A,LOW);
+  }
+  long v=map(vel,-100,100,0, 255);
+  analogWrite(PIN_EN_A, v);
+}
+/**
+ * Funcion para controlar la traccion trasera
+ * parametros:
+ *  - vel: [-100,100], regula la velocidad del motor siendo -100 maxima velocidad marcha atras y 0 parado (motor libre).
+ */
+void motorTrasero(long vel){
+  if(vel<-100)vel=-100;
+  if(vel>100)vel=100;
+  if(vel==0){
+    digitalWrite(PIN_DIR1_B,LOW);
+    digitalWrite(PIN_DIR2_B,LOW);
+    analogWrite(PIN_EN_B, 0);
+    return;
+  }
+  if(vel < 0){
+    vel=-vel;
+    digitalWrite(PIN_DIR1_B,LOW);
+    digitalWrite(PIN_DIR2_B,HIGH);
+  }else{
+    digitalWrite(PIN_DIR1_B,HIGH);
+    digitalWrite(PIN_DIR2_B,LOW);
+  }
+  long v=map(vel,-100,100,0,255);
+  analogWrite(PIN_EN_B, v); 
+}
+
+/**
+ * Controla la direccion del coche.
+ * parametro:
+ *  -ang: [-90,90] , siendo -90 el angulo máximo de giro a la derecha y +90 hacia la izquierda.
+ */
+void setDir(int ang){
+  if(ang<-90)ang=-90;
+  if(ang>90)ang=90;
+  int a=map(ang,-90,90,MAX_DER_DIR,MAX_IZQ_DIR);
+  direccion.write(a);
+}
+
+
+void setup() {
+  delay(2000);
+  pinMode(PIN_SERVO,OUTPUT);
+  pinMode(PIN_EN_A,OUTPUT);
+  pinMode(PIN_EN_B,OUTPUT);
+  pinMode(PIN_DIR1_A,OUTPUT);
+  pinMode(PIN_DIR2_A,OUTPUT);
+  pinMode(PIN_DIR1_B,OUTPUT);
+  pinMode(PIN_DIR2_B,OUTPUT);
+  direccion.attach(PIN_SERVO);
+
+}
+
+
+
+
+
+void loop() {
+  /*direccion.write(50);
+  delay(1000);
+  direccion.write(160);
+  delay(1000);
+  direccion.write((MAX_DER_DIR+MAX_IZQ_DIR)/2);
+  delay(2000);
+  */ 
+  direccion.write((MAX_IZQ_DIR+MAX_DER_DIR)/2);
+  motorDelantero(10);
+  motorTrasero(20);
+  delay(2000);
+  motorDelantero(0);
+  motorTrasero(0);
+  delay(1000);
+
+  motorDelantero(-10);
+  motorTrasero(-20);
+  delay(2000);
+  motorDelantero(0);
+  motorTrasero(0);
+  delay(1000000);
+
+
+}